Разработка модульного электромеханического манипуляционного робота для чесального участка прядильного производства и исследование его характеристик

• Автор: Долматов, Александр Георгиевич
• Шифр специальности: 05.02.13
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Ленинград
• Количество страниц: 301 c. : ил

ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ 14

1.1. Анализ прядильного производства как объекта применения робототехнических систем

1.1.1. Общая схема производственного процесса прядильного производства 15

1.1.2. Системы прядения 17

1.1.3. Системы производственного процесса по

разным системам

1.1.4. Анализ ручных операций в прядильном производстве 21

1.1.5. Задачи использования промышленных роботов

в прядильном производстве 42

1.1.6. Требования, предъявляемые к манипуляционному роботу для прядильного производства

1.2. Краткая характеристика существующего парка

роботов 46
1.2.1. История развития робототехники (Обзор)
1.2.2. Анализ существующего парка промышленных роботов 50
1.3. Обзор литературы
1.4. Постановка задачи диссертации 68

Глава 2. МАНИПУЛЯЦИОННЫЙ РОБОТ ДЛЯ ПРЯМЛЕНОГО
ПРОИЗВОДСТВА 72
2.1. Кинематические и компоновочные схемы манипуляторов роботов 74
2.2. Приводные модули манипуляционного робота
2.2.1. Модуль поступательного перемещения
2.2.2. Модуль поворота руки
2.2.3. Модуль первой вращательной степени подвижности 87
2.2.4. Модули второй и третьей (ориентирующей) вращательных степеней подвижности
2.2.5. Модуль ротации охвата
2.2.6. Модуль охвата
2.3. Электрические схемы включения двигателей приводных модулей манипуляторов
2.4. Система управления манипуляционными роботами
2.5. Электронный усилитель-преобразователь приводного модуля
2.6. Компоновочные схемы РЖ в прядильном производстве
2.7. Основные технические характеристики манипуляционных роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2

Глава 3. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ
МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
3.1. Уравнения динамики манипуляторов роботов ЗМУ-Э1 и ЗМУ-Э2
3.2. Построение математических моделей приводных модулей электромеханических модульных манипуляционных роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2
3.3. Построение математических моделей манипуляционных роботов для прядильного производства
Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО МАШПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА
4.1. Выбор метода решения дифференциальных уравнений математической модели ЭММР
4.2. Анализ дифференциальных уравнений математической модели ЭММР ЗМУ-Э1 и ЭМУ-Э2
4.3. Результаты численного моделирования динамики манипуляционных роботов для прядильного производства ЭМУ-Э1 и ШУ-Э2 ...»
ОСНОВНЫЕ вывода И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
СПИСОК ЛИТЕРАТУШ
ПРИЛОЖЕНИЯ

Пленум охарактеризовал переход к интенсивному развитию промышленности как главный путь к качественному сдвигу в производительных силах. Пленум определил, что решающее значение приобретает сейчас единая техническая политика по осуществлению автоматизаПромышленные роботы (ПР) находят все большее применение, заменяя человека на участках с тяжелыми или монотонными условиями труда. Особенно важно то, что ПР можно применять для выполнения работ, которые не могут быть механизированы или автоматизированы традиционными средствами. Они создают предпосылки для перехода к качественно новому уровню автоматизации - созданию автоматических производств, работающих с минимальным участием человека.
Одно из основных преимуществ ПР - возможность быстрой переналадки для выполнения задач, различающихся последовательностью и характером манипуляционных действий. Поэтому применение ПР наиболее эффективно в условиях частой смены объектов произ -водства, а также для автоматизации ручного труда низкой квалификации.
Промышленный робот, согласно ГОСТ 25686-83, определяется как автоматическая машина, представляющая собой манипулятор с перепрограммируемым устройством управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении предметов
производства и (или) технологической оснастки.
В состав ПР входит:
ции производства
1.2.2. Анализ существующего парка промышленных роботов.