Промышленные роботы с новыми типами пневмоприводов и вакуумными устройствами

• Автор: Ле Дык Тхинь
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2003
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 121 с. : ил

uijiiiiuiCltat

Введение

Глава 1. ПНЕВМПРИВОДЫ В СХВАТАХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

1.1. Уравнения движения пневмодвигателя одностороннего действия

1.2. Уравнения движения пневмодвигателя двустороннего действия

1.3. Тпебовяния к гтгдкмОДБЧГ&ТеЛЯМ c^R3TOR Т7Р

т л i .“Г . Типовые схемы механизмов плоских схватов и задачи их синтеза

Выводы по главе 1

Глава 2. ТРАНСПОРТНЫЕ ПНЕВМОДВИГАТЕЛИ И СИСТЕМЫ л л ЧУ

Л 1 2.1. Трубопроводные пневмотранепортные устройства и системы

2.2. Пневмотранспортная система с магнитным взаимодействием поршня с кареткой

2.3. Пневмотранспортная система фирмы SMC
2.4. Математическая модель механики пневмотранс-портной системы
Выводы по главе 2
Глава 3. ПНЕВМОМУСКУЛЫ И ВАКУУМНЫЕ ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА
3.1. Схемы и конструкции пневмомускулов
3,2. Некоторые задачи расчета пневмомускулов

3.3. Вакуумные захватные устройства промышленных роботов
3.4. Пути расширения функциональных возможностей вакуумных захватных устройств
3.5. Системы создания вакуума в робототехнике
Выводы по главе 3
Глава 4. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ТЕ-ЧЕИСКАТЕДЯ ДЛЯ ИНСПЕКЦИОННОГО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
4.1. 4.2. Типаж магниторазрядных тем ей скате л ей
Физическая модель магниторазрядного течеискате- ЛЯ
4.3. Методика расчета порога чувствительности
4.4. Исследование характеристик насоса
4.5. Исследование характеристик селективной мембраны
4.6. Исследование характеристик устройства зажигания разряда
4.7. Исследование характеристик откачного поста
4.8 Испытание модели
4.9. Определение порога чувствительности модели
Выводы по главе 4
Заключение
Публикации автора по теме диссертации
Использованная литература

Введение
В общем парке промышленных роботов (ПР) значительную долю всегда составляли и составляют роботы с пневмоприводом [2, 8, 9, 12, 14, 23, 46, 49, 53, 57, 68, 81, 85, 91, 93, 96, 102]. Этот класс ПР занимает вполне определенную нишу. Чаще всего это вспомогательные (обслуживающие) ПР малой грузоподъемности, до 10 кг и с цикловым управлением. Очень часто пневмопривод по степеням подвижности является двухпозиционным, перемещение осуществляется от упора до упора, причем при отключении давления обеспечивается надежное позиционирование на этапах выстоя.
В восьмидесятых годах XX века достаточно простые по конструкции и относительно дешевые вспомогательные ПР с пневмоприводом составляли около 40 % [85, 91]. Такие ПР использовались и используются чаще всего для обслуживания быстродействующего технологического оборудования (например, кузнечно-прессового). Кроме того, пневмопривод преимущественно используется в самобалансирующихся манипуляторах (манипуляторах с автоматическим уравновешиванием груза) [11, 57, 82], которые хотя формально не относятся к ПР, но сходны с ними по конструкции. Необходимо отметить, что даже в тех случаях, когда основные приводы по степеням подвижности не являются пневматическими, для некоторых механизмов (например, схватов) пневмоцилиндры оказываются незаменимыми. Особое внимание к пневмоприводам в робототехнике выразилось, в частности, в том, что в этой области было утверждено и действует большое число государственных стандартов [25-30, 33, 35].
Важными достоинствами пневмопривода всегда считалась большая удельная мощность (мощность на единицу массы двигателя), возможность работы от центральной пневмомагистрали, нечувствительность к таким факторам, как большие перепады температур, а при действующей системе подготовки воздуха - как загрязнение среды. В некоторых отраслях техники важны свойства пожаробезопасности (при работе во взрывоопасных средах),

Рис 1.