Структурно-параметрический синтез схватов промышленных роботов

• Автор: Фигурин, Алексей Викторович
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1988
• Место защиты: Ленинград
• Количество страниц: 198 с.; ил.

0ГЛАВ1ГЕНИЕ

Введение
1. Состояние проблемы и постановка задач исследования
1.1. Обзор литературы, посвященной захватным устройствам
1.2. Основные положения теории захватывания.,.!.. /4
1.3. Постановка задач исследования
Выводы
2. Составные части, компоновки и базовые схемы схватов
2.1. Составные части охвата и их назначение
2.2. Объекты манипулирования и рабочие элементы схватов
2.3. Двигатели схватов
2.4. Механизмы передачи схватов
2.5. Компоновки схватов
2.6. Базовые схемы составных частей схватов

Выводы
3. Особенности механики схвата с электроприводом
3.1. Проблемы применения электромеханических схватов
3.2. Особенности конструкции электромеханического схвата
3.3. Механическая характеристика двигателя

3.4. Некоторые вопросы механики самотормозяпщхся систем
3.5. Описание процессов, происходящих в охвате, при захватывании объекта и создание усилия захватывания
3.6. Описание процессов, происходящих в схвате при отпускании объекта
3.7. Задачи взаимодействия электромеханического схвата с объектом
3.8. Особенности взаимодействия электромеханического охвата с выдающим и принимающим
устройствами
Выводы
4. Решения задач структурно-параметрического
синтеза схвата
4.1. Задачи синтеза ехвата
4.2. Основные требования, определяющие выбор схвата, и система исходных данных задач синтеза
4.3. Последовательность принятия решений по выбору схем и расчету параметров составных частей схвата
4.4. Выбор формы, числа и кинематики перемещения рабочих элементов
4.5. Определение требуемого усилия захватывания
4.6. Выбор параметров пневмоцилиндра
4.7. Выбор параметров электродвигателя и расчет
передаточного отношения механизма
Выводы

5. Автоматизация процесса синтеза охвата и алгоритмы
расчетов базовых схем
5.1. Структура автоматизированной систеш синтеза охвата
5.2. Расчет базовой схемы ромбических рабочих элементов
5.3. Расчет базовой схемы механизма передачи с перемещением звеньев по направляющим ... ,
5; 4. Пример выбора и расчета параметров охвата
по совокупности технических требований; 161 Выводы
6. Заключение
Литература
Приложения I. Прикладные программы автоматизированного синтеза охвата
2. Акты о внедрении результатов диссертационной работы

Продолжение таблицы 3.