Демонстрационные роботы для театральной сцены

• Автор: Смородов, Павел Владимирович
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2005
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 131 с. : ил.

1. АНАЛИЗ РАБОЧЕГО ПРОСТРАНСТВА СЦЕНИЧЕСКИХ ДЕМОНСТРАЦИОННЫХ РОБОТОВ
1.1. Обзор литературы по теме диссертации
1.2. Сценические демонстрационные роботы в общей классификации оборудования сцены
1.3. Анализ задач перемещения демонстрационных роботов в демонстрационном пространстве

1.4. Неизменяемые характеристики сцены и околосценического пространства
1.5. Универсальное механическое оборудование демонстрационного пространства современного театра
1.6. Выводы по главе
2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СЦЕНИЧЕСКИХ АНТРОПОМОРФНЫХ ДЕМОНСТРАЦИОННЫХ РОБОТОВ
2.1. Принципы построения сценических антропоморфных
демонстрационных роботов
2.2. Анализ монтажных движений сценических антропоморфных демонстрационных роботов
2.3. Анализ рабочих движений сценических антропоморфных демонстрационных роботов
2.4. Принципы построения и исследование модуля позвоночного столба сценических антропоморфных демонстрационных роботов
2.5. Принципы построения и исследование модулей рук и ног сценических антропоморфных демонстрационных роботов
2.6. Принципы построения модуля наклона и поворота головы и системы
подвешивания сценических антропоморфных демонстрационных роботов

2.7. Выводы по главе
3. СЦЕНИЧЕСКИЕ ДЕМОНСТРАЦИОННЫЕ РОБОТЫ ДЛЯ ВОССОЗДАНИЯ СКАЗОЧНЫХ ПЕРСОНАЖЕЙ И ЖИВОТНЫХ
3.1 Математическая модель манипуляционной системы, построенной на основе гибкого стержня
3.2 Анализ геометрии манипуляционной системы на основе гибкого стержня
3.3 Разработка численного метода статического расчета манипуляционной системы на основе гибкого стержня
3.4 Принципы построения манипуляционной системы на основе гибкого стержня при условии сохранения угловой ориентации выходного звена
3.5 Манипуляционные системы на основе гибких стержней, с применением нескольких пар управляющих тяг
3.6 Анализ согласованности работы тяг в манипуляционных системах на основе гибких стержней
3.7 Динамика манипуляционных систем, поостренных на основе гибких стержней .' !
3.8 Манипуляционные системы зооморфных демонстрационных роботов на основе рычажных механизмов
3.9 Манипуляционная система для воссоздания подвижной шеи дракона
3.10 Решение прямой и обратной задач кинематики манипуляционной системы для воссоздания подвижной шеи дракона
3.11 Разработка методики построения рабочей зоны для рычажного механизма манипуляционной системы для воссоздания подвижной шеи
дракона

3.12 Построение аппроксимации рабочей зоны манипуляционной системы для воссоздания подвижной шеи дракона
3.13 Выводы по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ ИСПОЛЬЗОВАННАЯ ЛИТЕРАТУРА

Актуальность темы диссертации. Техническое обеспечение современных театральных постановок большинства ведущих театров нашей страны и мира, в первую очередь оперно-балетных, таких, как Большой театр в Москве, Мариинский театр в С-Петербурге, Grand Opera в Париже, La Scala в Милане и т.п. отличается исключительной сложностью. Традиционные технические средства (подъемные занавесы, выдвижные кулисы, сменные задники, люки на поверхности сцены и пр.), которые входят в состав постоянного технического оснащения сцены, конечно, продолжают широко использоваться, но время, когда основная часть подготовительных работ к постановке каждого определенного спектакля заключалась лишь в живописном оформлении плоских декораций, давно прошло.
В настоящее время почти для каждого спектакля требуется новое серьезное техническое оборудование, преимущественно стационарное, но часто, кроме того, подвижное. Постановщики спектаклей и главные художники год от года усложняют оформление сцены, проявляя большую фантазию и иногда ставя перед разработчиками технического оснащения задачи на границах технических возможностей. При этом как правило, техническое оснащение каждого нового спектакля сугубо индивидуально и требует оригинальных решений.
Анализ исторического опыта развития сценической техники опернобалетных театров показывает, что всегда достаточно важным средством достижения эффектности театрального действа было использование на сцене больших перемещающихся и трансформирующихся объектов различного внешнего вида, в том числе антропоморфных и зооморфных. В настоящее время объекты, фрагменты технического оснащения сцены нередко настолько усложняются, что переходят в качественно новую категорию. Они могут выполнять сложные движения, могут иметь многочисленные подвижные части с самостоятельными приводами с микропроцессорным управлением. С полным основанием эти сложные объекты можно считать сценическими демонстрационными роботами [29, 30, 31]. Объединение их с помощью единой системы автоматизированного управления требует создания соответствующих специальных роботизированных комплексов

Рис.2.5. Построение модуля позвоночного столба сценического демонстрационного робота «великан»
После выполнения построения рис.2.5 необходимо определить расположение точек Сь С2, Сз, С4. Для этого первая из них принимается исходной точкой расчета и назначается средней точкой отрезка в
исходном положении механизма (точка С1 на рис.2.6).
Рис.2.6. Построение модуля позвоночного столба сценического демонстрационного робота «великан» *