Электрогидравлический резервированный сервопривод с цифровой системой управления и контроля

• Автор: Сухоруков, Роман Владимирович
• Шифр специальности: 05.02.02
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2005
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 231 с.

Глава 1. Состояние и пути развития электрогидравлических рулевых

приводов маневренных самолётов

Выводы по главе

Глава 2. Разработка экспериментального аналого-цифрового стенда для исследования характеристик и системы встроенного контроля резервированного электрогидравлического привода

2.1 Общие особенности экспериментальной установки

2.2 Схема и конструкция экспериментальной установки

2.3 Базовые параметры и характеристики цифрового макета рулевого привода

2.3.1 Управляющая характеристика

2.3.2 Скоростная (регулировочная) характеристика

исполнительного силового механизма привода РПД-2

2.3.3 Скоростная (регулировочная) характеристика

сервопривода
2.3.4 Частота квантования вычислителя, встроенного в рулевой привод, и частотные характеристики тракта управления АЦП —Вычислитель -ЦАП
2.3.5 Частотные характеристики привода
2.3.6 Переходные процессы привода и определение границы чувствительности
2.3.7 Динамические характеристики сервопривода
Выводы по главе
Глава 3. Построение объединённой системы выравшшания сил в исполнительном механизме двухканального сервопривода и ядра системы его встроенного контроля

3.1. Постановка задачи
3.2. Общий принцип выравнивание сил в многоканальном
^ электрогидравлическом приводе
3.3. Построение комплексной системы выравнивания сил в гидроцилиндрах двухканального электрогидравлического сервопривода и его контроля
3.4. Вариант системы разгрузки и контроля исполнительных механизмов двухканального сервопривода на основе электрогидравлических устройств
3.5. Описание модели сервопривода системы встроенного контроля
3.6. Математическое описание и алгоритм реализации цифровой системы контроля исправности сервопривода
3.7. Результаты экспериментального исследования резервированного привода с цифровой системой встроенного
^ контроля в режимах появления типовых отказов
Выводы по главе
Глава 4. Цифровой регулятор электрогидравлического сервопривода для повышения стабильности его характеристик
4.1 Постановка задачи улучшения характеристик электрогидравлического сервопривода
4.2 Обоснование структуры сервопривода,
малочувствительного к изменению внутренних параметров, нелинейностей характеристик элементов и условий
эксплуатации
4.3. Моделирование и теоретическая оценка эффективности
^ цифрового регулятора
Выводы по главе

Глава 5. Оценка эффективности разработанного цифрового регулятора и системы встроенного контроля электрогидравлического ^ привода в режимах работы с изменяемым давлением питания
5.1. Постановка задачи исследования
5.2. Особенности макетного образца цифрового привода с агрегатом РПД
5.3. Исследование влияния давления подачи на характеристики привода
5.3.1. Влияние давления подачи на статические характеристики привода
5.3.2. Влияние давления гидропитания на динамические
характеристики привода
5.3.3 Влияние давления гидропитания на работу системы встроенного контроля
5.4. Показатели стабильности характеристик и системы ^ встроенного контроля при использовании цифрового
регулятора, придающего приводу свойства инвариантной до е следящей системы
5.4.1. Стабильность динамических характеристик привода с цифровым регулятором
5.4.2. Влияние корректирующих устройств на систему контроля внутреннего контура привода
Выводы по главе
ОБЩИЕ ВЫВОДЫ
Список литературы
Приложение
2.3.5 Частотные характеристики привода
Рассмотренные выше нелинейные факторы и запаздывания в трактах управления неизбежно оказывают влияние на динамику сервопривода и рулевого привода в целом. Динамические свойства рулевого привода при переводе управления с аналогового на цифровое управление при номинальной структуре привода и значениях его параметров должны быть зафиксированы как номинальные. Следует отметить, что, так как резервированный привод и состоит из двух электрогидравлических каналов, отличающихся друг от друга разбросом параметров, то и динамические характеристики привода при работе одного и двух каналов также будут отличаться. Это отличие в динамике будет проявляться более или менее при изменении уровня управляющих сигналов.
На рис.2.11 представлены частотные характеристики цифрового варианта привода при совместной работе двух каналов сервопривода, управляющего положением золотников основного гидрораспределителя (рулевой машины - РМ) при различных величинах амплитуды управляющего сигнала 0.2 - 4 % от максимального значения, что соответствует амплитуде перемещения штока привода от 0.1 до 1 мм. Указанные характеристики соответствуют варианту привода, во входной цепи которого был установлен фильтр в виде апериодического звена первого порядка. Постоянная времени фильтра 1.5 мс. Анализ представленных частотных характеристик показывает, что в полосе частот до 2.5 - 3 Гц характеристики слабо зависят от амплитуды управляющего сигнала. При этом фазочастотные искажения, вносимые приводом на частоте I Гц, находятся в пределах -25 - -30 градусов. Оценка эквивалентной добротности привода, соответствующая приведенным характеристикам соответствует величине 16 - 20 1/с. Эта величина добротности, полученная по представленным частотным характеристикам