Методы построения и анализа динамических моделей манипуляционных систем роботов

• Автор: Крахмалев, Олег Николаевич
• Шифр специальности: 01.02.06
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2013
• Место защиты: Брянск
• Количество страниц: 207 с. : ил.

Оглавление
Введение
1 Состояние вопроса и задачи исследований
1.1 Основные понятия и методы построения динамических моделей манипуляционных систем
1.2 Обзор работ по динамике манипуляционных систем
1.2 Анализ методов составления уравнений движения
манипуляционных систем
1.4 Программирование движения манипуляционных систем
1.5 Постановка задач исследований
2 Кинематика манипуляционных систем
2.1 Геометрическая модель манипуляционных систем
2.2 Кинематические параметры манипуляционных систем
2.3 Обратная задача кинематики манипуляционных систем
2.4 Краткие выводы и результаты
3 Динамика манипуляционных систем
3.1 Инерционная модель манипуляционных систем
3.2 Механическая энергия манипуляционных систем
3.3 Обобщённые силы
3.4 Уравнения движения манипуляционных систем
3.5 Инерция приводов и характеристики двигателей
3.5.1 Постановка задачи
3.5.2 Геометрическая модель
3.5.3 Уравнения движения
3.5.4 Характеристики двигателей

3.5.5 Анализ результатов
3.6 Краткие выводы и результаты
4 Анализ уравнений движения манипуляционных систем
4.1 Анализ уравнений движения
4.2 Прямая и обратная задачи динамики
4.3 Анализ сил инерции в задаче о движении двух связанных тел
4.3.1 Постановка задачи
4.3.2 Траектории движения
4.3.3 Анализ сил инерции
4.3.4 Итоги рассмотренной задачи
4.4 Анализ влияния сил инерции на динамику манипуляционных систем
4.5 Краткие выводы и результаты
5 Моделирование упругой податливости
в манипуляционных системах
5.1 Динамическая модель манипуляционной системы
с упругими шарнирами
5.2 Свободные упругие колебания в манипуляционных системах
5.3 Уравнения движения манипуляционных систем
с упругими шарнирами при малых деформациях
5.3.1 Постановка задачи
5.3.2 Преобразования однородных координат
5.3.3 Вывод уравнений движения
5.3.4 Декомпозиция уравнений движения
5.3.5 Точность моделирования
5.4 Краткие выводы и результаты

6 Исследование динамики манипуляционных систем
6.1 Комплексное исследование динамики манипуляционных систем
6.2 Исследование влияния сил инерции на динамику
манипуляционных систем
6.3 Алгоритмизация методик моделирования динамики
манипуляционных систем
Заключение
Список литературы
Приложение А. Банк инерционных моделей
Приложение Б. Пакет прикладных программ
Приложение В. Акты внедрения

ния отклонений параметров, описывающих геометрию, на динамику манипуляционных систем.
Задание систем координат, определяющих положение манипуляционной системы в пространстве, наличие математической модели, позволяющей рассчитать координаты этого положения, а также исходные данные, необходимые для описания геометрии, составляют основу метода построения геометрической модели манипуляционных систем. Применение метода рассмотрено на примере трёхзвенной манипуляционной системы.