Задача навигации мобильных диагностических комплексов в режиме постобработки

• Автор: Панев, Алексей Анатольевич
• Шифр специальности: 01.02.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 116 с. : ил.

Оглавление
Введение
1 Описание двух задач навигации
1.1 Задача навигации внутритрубного диагностического снаряда
1.2 Задача определения параметров движения дорожной лаборатории
1.3 Постановка задачи коррекции БИНС
2 Математические модели задачи коррекции ВИНС в режиме постобработки
2.1 Математические модели корректируемой БИНС
2.1.1 Модельные уравнения
2.1.2 Уравнения ошибок
2.1.3 Модели корректирующих измерений
2.1.4 Модели инструментальных погрешностей
2.1.5 Вектор состояния уравнения ошибок БИНС
2.1.6 Модели корректирующих поправок к выходной информации
2.2 Алгоритм коррекции
2.2.1 Вариант оценивания

2.2.2 Вариант с введением обратных связей в модельные уравнения .
2.3 Алгоритм коррекции в случае зависимых модельных переменных
2.3.1 Вариант оценивания
2.3.2 Вариант с введением обратных связей в модельные уравнения .
2.4 Алгоритм сглаживания данных в режиме постобработки
2.5 Выводы к главе
3 Алгоритмы навигации мобильных диагностических комплексов
3.1 Алгоритмы корректируемой ВИНС в задаче навигации ВДС
3.1.1 Описание задачи
3.1.2 Математические модели алгоритма коррекции БИНС для ВДС
в режиме постобработки
3.1.3 Модель одометрических измерений ВДС
3.1.4 Алгоритм обработки навигационной информации
3.1.5 Результаты тестирования
3.1.6 Выводы к задаче
3.2 Определение параметров движения
дорожной лаборатории
3.2.1 Введение
3.2.2 Алгоритм обработки навигационной информации
3.2.3 Результаты тестирования
3.2.4 Анализ точности навигационного решения в зависимости от класса точности БИНС
3.2.5 Другие области применения
3.2.6 Выводы к задаче
3.3 Выводы к главе

Заключение
Литература

оси чувствительности которых совпадают с осями приборного трёхгранника с точностью до ошибок установки.
Приведем несколько примеров записи динамических уравнений.
• Инерциальный опорный трёхгранник 0£, абсолютные переменные:
4 = яГ + £
Здесь д^ - удельная сила тяготения.
• Географический опорный трёхгранник Мх, относительные переменные:
К'=(П'+2й')^ + /'+^. (2.1)
Здесь д'х - удельная сила тежести.
• Географический опорный трёхгранник Мх, абсолютные переменные:
К = + /х + Зх ■
Кинематическая часть модельных уравнений может быть записана при помощи системы из трёх нелинейных уравнений с минимальным количеством независимых параметров: в углах Эйлера, Крылова [69]. Ценой использования зависимых переменных, т.е. большего числа переменных, кинематические уравнения приводятся к линейному виду. Такими переменными являются элементы матрицы ориентации или кватернионы поворота. Например, ориентация приборного трёхгранника относительно инерциального определяется: