Влияние удара на движение двуногого шагающего аппарата

• Автор: Рутковский, Сергей Владиславович
• Шифр специальности: 01.02.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1985
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 201 c. : ил

1. ОПИСАНИЕ МОДЕЛИ. ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ
1.1 Модель двуногого шагающего аппарата
1.2 Уравнения движения двуногого шагающего аппарата
в фазе опоры на обе ноги
1.3 Вектора обобщенных координат С| и
1.4 Уравнения удара двуногого шагающего аппарата
1.5 Определение коэффициентов многочлена, удовлетворяющего краевым условиям
2. ФАЗЫ УДАРА, ПОЛЕТА И ОПОРЫ
2.1 Фаза "удар-1"
2.2 Фаза "удар-2"
2.3 Фаза "полет"
2.4 Фаза "опора"
2.5 Ходьба, бег вприпрыжку и бег
2.6 Описание найденных оптимальных движений
3. ПРИБЛИЖЕННАЯ МОДЕЛЬ УДАРА
3.1 Уравнения удара ДША с телескопическими ногами. Качественная картина удара
3.2 Уравнения удара плоской кинематической цепи
3.3 Приближенный метод расчета удара для ДША с антропоморфными ногами
3.4 Некоторые замечания о различных подходах к
удару ДД1А

4. НЕКОТОРЫЕ АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДВУНОГОГО ШАРАЮГцЕГО АППАРАТА
4.1 Управление модельным ДНА со стопами
4.2 Управление ДША без стоп
4.3 Странное управление одним классом механических систем
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ПРИЛОЖЕНИЕ
Диссертационная работа посвжцена проблемам моделирования движения двуногого шагающего аппарата с учетом удара. Гагающии робот способен преодолевать непроходимые для колесных машин участки местности, обладает высокими возможностями адаптации к характеру местности, способен работать в опасных и недоступных для человека местах. Этой проблеме посвящено большое количество статей и монографии Гэ, 31, 47, 51, 61].
Все походки шагающих аппаратов глокно разделить на два класса: статически устойчивые и статически неустойчивые £б, 54]*
В настоящее время существуют шестиногие шагающие аппараты, передвигающиеся статически устойчиво. Но их скорость движения мала, а энергозатраты велики. Моделирование движения шагающих аппаратов с высокими скоростями показывает, что статически неустойчивые походки выгоднее по удельным энергозатратам (затраты энергии на метр пути). А изучать движение статически неустойчивого двуногого шагающего аппарата проще из-за малого числа ног.
В настоящее время имеется множество подходов к изучению • движения шагающих аппаратов.
Геометрический подход, разрабатываемый Н.В.Умновым [7], сводится к конструированию некоторых блоков, которые, объединенные в многоногий шагающий аппарат, способны передвигаться с помощью механического движителя.
В работах В.Е.Ларина с сотрудниками [44-48] изучается одномассовая модель двуногого шагающего аппарата (ДТ1А) с управляемыми стопами - перевернутый маятник. Исследуется также передвижение ДП'А с телескопическими ногами и управляемыми стопами. Основное внимание уделяется вопросам стабилизации аппарата,
I. £ 12.
2. 13. Мц
3. г 14.
4. 0 ттт X 15. <кс
5. 16.
6. *г 17
7. 18.
8. 19.
9. Г“- 20
10. <Х*| 21. <1± зг
II. ег
Походка ходьба зависит от перечисленных выше 21-го параметра. Задавшись некоторой скоростью <-Г~ и меняя эти параметры, получим широкий набор походок, отличающихся начальным фазовым состоянием и траекториями обобщенных координат.