+
Действующая цена700 499 руб.
Товаров:
На сумму:

Электронная библиотека диссертаций

Доставка любой диссертации в формате PDF и WORD за 499 руб. на e-mail - 20 мин. 800 000 наименований диссертаций и авторефератов. Все авторефераты диссертаций - БЕСПЛАТНО

Расширенный поиск

Преобразование аффинных систем к квазиканоническому виду и построение минимально-фазовых систем

  • Автор:

    Шевляков, Андрей Анатольевич

  • Шифр специальности:

    05.13.01

  • Научная степень:

    Кандидатская

  • Год защиты:

    2013

  • Место защиты:

    Москва

  • Количество страниц:

    123 с. : ил.

  • Стоимость:

    700 р.

    499 руб.

до окончания действия скидки
00
00
00
00
+
Наш сайт выгодно отличается тем что при покупке, кроме PDF версии Вы в подарок получаете работу преобразованную в WORD - документ и это предоставляет качественно другие возможности при работе с документом
Страницы оглавления работы


Оглавление

ВВЕДЕНИЕ
1. СИСТЕМЫ СО СКАЛЯРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
1.1. Квазиканонический вид аффинной системы
1.2. Условия существования квазиканонического вида
1.3. Локальные условия существования квазиканонического вида
1.4. Алгоритм преобразования к квазиканоническому виду .
1.5. Проблема оценки ранга функциональной матрицы
1.6. Алгоритм исследования ранга функциональной матрицы
2. СИСТЕМЫ С ВЕКТОРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
2.1. Нахождение мультииндекса приводимости
2.2. Алгоритм преобразования к квазиканоническому виду .
3. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ К КВАЗИКАНОНИЧЕСКОМУ ВИДУ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМЫ АНАЛИТИЧЕСКИХ ВЫЧИСЛЕНИЙ
3.1. Программный комплекс риаз1Раск
3.2. Преобразование к квазиканоническому виду модели перевернутого маятника на тележке
3.3. Преобразование модели движения вертолета
4. ПОСТРОЕНИЕ МИНИМАЛЬНО-ФАЗОВЫХ АФФИННЫХ
СИСТЕМ
4.1. Квазиканонический вид и нормальная форма
ч 4.2. Построение минимально фазовых систем со скалярным
управлением в случае высокого индекса приводимости .
4.3. Построение минимально фазовых систем с векторным управлением в случае высокого однородного мультииндекса приводимости
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. ОПИСАНИЕ ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА др'дзп’дск
ч 1. Вычисление ранга функциональной матрицы

1.1. Функция calcRank
1.2. Функция numZeroRows
2. Вычисление коммутатора векторных полей
2.1. Функция adjoint
3. Анализ инволютивности распределений
3.1. Функция checklnvolutivity
3.2. Функция involutiveClosure
4. Преобразование к квазиканоническому виду
4.1. Функция transIndMult
4.2. Функция changeCoords
4.3. Функция quasiCanCoordChange
ПРИЛОЖЕНИЕ 2. СТАБИЛИЗАЦИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ВЕРТОЛЕТА
1. Линеаризация обратной связью
2. Метод виртуальных выходов
3. Результаты моделирования

Введение
Актуальность темы. Один из подходов к решению задачи управления нелинейной динамической системой основывается на преобразовании системы к специальному виду, для которого метод решения соответствующей задачи управления известен. Примером являются системы канонического вида [1,6,9], которые с помощью линеаризации обратной связью можно преобразовать в линейную систему, записанную в канонической форме Бруновского [31].
В работах [7,9] вводятся понятия канонического и квазиканониче-ского вида. Условия приводимости к каноническому виду хорошо известны [6], однако не всякую аффинную систему можно преобразовать к этому виду. Поэтому среди аффинных систем выделяют системы, которые преобразуются к квазиканоническому виду [7]. Такие системы содержат подсистему, которая линеаризацией обратной связью преобразуется в каноническую форму Бруновского, и подсистему общего вида.
Основные теоретические положения о преобразовании в некоторой открытой области аффинных систем со скалярным управлением к квазиканоническому виду приведены в [7], а с векторным управлением в [6].
Представляет интерес получение различных локальных условий существования требуемых преобразований, а также условий, при выполнении которых квазиканонический вид имеет специальные свойства.
Близким по смыслу к понятию квазиканонического вида является понятие нормальной формы [40] аффинной системы. Преобразование к нормальной форме также используется для решения задач управления аффинными системами. Чтобы получить нормальную форму аффинной системы в окрестности некоторой точки нужно указать специальную функцию — выход системы, для которой в этой точке определена относительная степень в скалярном случае или векторная относительная степень в случае векторного управления. Среди систем в нормальной форме выделают удовлетворяющие условию минимальной фазово-сти. Получение выходов, относительно которых система является минимально фазовой, является важной задачей, так как для минимальнофазовых систем способы решения задачи стабилизации положения равновесия известны.
Исследуем ранг матрицы Н в окрестности точки х° = (0, 0,1, 0,0, 0). Отметим, что 7з(^°) = 74(2°) = 0.
Шаг 1. Элементарными операциями обнуляем элементы первого столбца ниже ведущего элемента. Получаем матрицу
/ Ч_ ту _р V 71 7з
0 С; 7 р V.] с/ 72 С/ 7 7! 77Ш 7 С/ 74 С/ 7 73 ту J
0 ч_ ту 0
0 0 Чч2 туЗ
0 0 с/2 С/(- зт(/?+'0)^-соз(/?+^))
т2у ту
V 0 0 с/2 соь(р+ф) с/ ( гоБ(13--'ф)/3—8т((3--ф)) /
т2у ту
(1.54)
Шаг 2. Меняем местами второй и третий столбцы в соответствии с правилом выбора ведущего элемента.
Шаг 3. Элементарными операциями обнуляем элементы второго столбца ниже ведущего элемента. Получаем матрицу

о о о

С/72 _ С/ 7 71 ту J

с/1/Р

с/ 7 71
С31г2Р ту232 с;3 эт(Р+ф)1/ р т2у23 с/3 соъ(р+ф)1/ Р т2у

С/74 ту
С/ГП 1Ц

(1.55)

Рекомендуемые диссертации данного раздела

Время генерации: 0.103, запросов: 967