+
Действующая цена700 499 руб.
Товаров:
На сумму:

Электронная библиотека диссертаций

Доставка любой диссертации в формате PDF и WORD за 499 руб. на e-mail - 20 мин. 800 000 наименований диссертаций и авторефератов. Все авторефераты диссертаций - БЕСПЛАТНО

Расширенный поиск

Модели и алгоритмы координированного управления морскими подвижными объектами

  • Автор:

    Ха Мань Тханг

  • Шифр специальности:

    05.13.01

  • Научная степень:

    Кандидатская

  • Год защиты:

    2013

  • Место защиты:

    Санкт-Петербург

  • Количество страниц:

    125 с. : ил.

  • Стоимость:

    700 р.

    499 руб.

до окончания действия скидки
00
00
00
00
+
Наш сайт выгодно отличается тем что при покупке, кроме PDF версии Вы в подарок получаете работу преобразованную в WORD - документ и это предоставляет качественно другие возможности при работе с документом
Страницы оглавления работы


ОГЛАВЛЕНИЕ
СПИСОК УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ
ВВЕДЕНИЕ
1. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ ДВУХ СУДОВ С УЧЕТОМ ГИДРОДИНАМИЧЕСКОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ , ю
1.1.Унифицированная математическая модель движения судов
1.2.Гидродинамическое взаимодействие между судами
1.3.Математической модели движения двух судов с учетом гидродинамического взаимодействия между ними
Вывод по I главе
2.ФОРМИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА ПРИ СБЛИЖЕНИИ С ДРУГИМ СУДНОМ
2.1.Постановка задачи управления движением судна при сближении с другим судном
2.2.Синтез системы управления движением при сближении с другим судном.
2.3.Алгоритмы управления движением судна при сближении с другим судном

Вывод по II главе
3.РАЗРАБОТКА КОМПЬЮТЕРНЫХ МОДЕЛЕЙ ОРГАНОВ УПРАВЛЕНИЯ, ВНЕШНИХ ВОЗМУЩЕНИЙ И СОБСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ СУДОВ
3.1. Разработка компьютерных моделей органов управления
3.2 . Разработка компьютерных моделей внешних возмущений
3.3. Разработка компьютерных моделей собственного движения судов
Вывод по III главе
4. РАЗРАБОТКА ОПТИМАЛЬНЫХ МЕТОДОВ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ УПРАВЛЯЮЩИХ СИЛ И МОМЕНТОВ МЕЖДУ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ ОРГАНАМИ СУДНА
4.1. Постановка задачи распределения управляющих воздействий по органам управления

4.2 . Алгоритм распределения управляющих воздействий по органам
управления системы динамического позиционирования
4.3. Результат моделирования в разных режимах
Вывод по IV главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

СПИСОК УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ
АДРК - азимутальные движительно-рулевые колонки,
ВР - вертикальный руль,
ВРШ - винт регулируемого шага,
ВФШ - винт фиксированного шага,
ВУ - вычислительное устройство,
гв - гребной винт,
ио - исполнительный орган,
КПУ - кормовое подруливающее устройство,
кд - крыльчатые движители
жз - линейная квадратичная задача,
мпо - морской подвижный объект,
НПУ - носовое подруливающее устройство,
ПУ - подруливающее устройство,
пвк - поворотные винтовые колонки,
САУ - средство активного управления
САУД - система автоматического управления движением
СУД - система управления движением,
сдп - система динамического позиционирования
ТСУД - техническое средство управления движением
УО - управляемый объект,
уд - управление движением
Кинематические параметры и характеристики движения судов
Jxx - момент инерции объекта относительно ОСИ X ,
Зуу - момент инерции объекта относительно ОСИ У ,
Jzz - момент инерции объекта относительно оси г,
- момент инерции с учетом присоединенного момента инерции

обеспечения астатизма по боковому отклонению требуется расширить математическую модель системы, добавив уравнение
, где с, - дополнительная переменная состояния, которая
представляет дополнительную интегрирующую обратную связь по отклонению. Линейная расширенная модель в этом случае имеет вид:
СОу аи ап 0 0 0 6]

р а21 «22 0 0 0 р Ь21 Ь2
<р = 1 0 0 0 0 <р + 0
• 2 „
г« 0 «42 «43 0 0 8 0

й 0 ООО 1 0 0
где соу - угловая скорость рыскания; р - угол дрейфа, ср - угол рыскания,
г&- боковой снос. и1, и2 - управляющие сигналы; ау,Ьу,- коэффициенты
математической модели объекта, приведенные в таб.2.1 соответствуют параметрам судна № 1 (смотрите таблицу 1.4)
Таблица 2.1. Численные значения коэффициентов в модели .
«11 «12 *11 *12 «
- 1.371 -0.156 1 0 -8.
«21 «22 *21 *22 «
-0.69 -0.273 0 1 8.
Можно переписать линейную расширенную модель в другом виде :
Х(0 = АХ(1) + Ви(0 (2.6)
Где X (1) - вектор состояния X = [еоу р ф г., £ ]Г;и=[иі,и2] сигналы
управления

Рекомендуемые диссертации данного раздела

Время генерации: 0.132, запросов: 967