Змееподобные демонстрационные роботы для представлений

• Автор: Будько, Игорь Аркадьевич
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 164 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ
Введение
Глава 1. МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ ЗМЕЙ И РАЗРАБОТКИ ЗМЕЕПОДОБНЫХ РОБОТОВ
1.1. Общие представления о движений змей и гипотезы о механизмах их движений
1.2. Математические модели движения змей и исследование движений на математических моделях
1.3. Реализация и действующие макеты змееподобных роботов
1.4. Змееподобные роботы для решения различных практических задач
1.5. Развлекательные и демонстрационные змееподобные роботы
1.6. Требования к большим змееподобным роботам и пути реализации
Выводы по главе
Глава 2. ГЕОМЕТРИЯ И КИНЕМАТИКА ЗМЕЕПОДОБНЫХРОБОТОВ И ИХ СОСТАВНЫХ ЧАСТЕЙ
2.1. Общие требования к форме изгибания змееподобного робота
2.2. Предлагаемая базовая форма изгибания змееподобного робота
2.3. Виды движений змееподобных роботов
2.4. Кинематика стоячих волн
2.5. Последовательные фазы волнового движения змеи при пошаговом
нарастании перемещений
2.6. Кинематика движения змеи в виде бегущей волны
2.7. Расчет форм изгибании больших перемещений тонких гибких стержней

Выводы по главе
Глава 3. МНОГОЗВЕННЫЙ ЗМЕЕПОДОБНЫЙ РОБОТ НАМОДУЛЯХ НА КОЛЕСНЫХ ШАССИ
3.1. Кинематические цепи на колесных модулях
3.2. Задачи расчета геометрии и кинематики цепейколесных модулей
3.3. Воспроизведение цепочками колесных модулей типовых программных траекторий
3.4. Движение цепочки колесных модулей по программной кривой при проскальзывании
Выводы по главе
Глава 4. ПОСТРОЕНИЕ ЗМЕЕПОДОБНЫХ ДЕМОНСТРАЦИОННЫХ РОБОТОВ НА НАДУВНЫХ ОБОЛОЧКАХ
4.1. Использование надувных оболочек в современной демонстрационной технике
4.2. Возможности создания демонстрационных роботов на надувных оболочках
4.3. Способы повышения жесткости звеньев на надувных оболочках
4.4. Секционированные конструкции змееподобных роботов на основе единой оболочки с независимыми полостями
4.5. Требования к системам управления пневмоприводами змееподобных роботов для театральных сцен и представлений
Выводы по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Публикации автора по теме диссертации
Список использованной литературы

640x480. Управление осуществляется в ручном или автоматическом режимах от ноутбука оператора по проводу через сот-порт.

В соответствии с заложенными программами робот реализует следующие виды движения: прямолинейное медленное движение (в вертикальной плоскости); боковое движение перекатыванием (side winding); боковое изгибание (undulation), пространственное движение; перемещение в каналах (concertine); проталкивание (продвижение с опорой на боковые ограничения). О параметрах продольного перемещения при извивании не приводятся сведения. При испытаниях наибольшее впечатление производило перекатывание вбок. Механизм по команде оператора может поднимать головную часть с помощью ближайших звеньев, чтобы обзор охватывал по возможности большую зону. В качестве дополнительных достоинств в публикациях отмечается, что дополнительно были дизайнерски проработаны внешние формы.