Робот для торкретирования протяженных горных выработок

• Автор: Бондаренко, Марина Дмитриевна
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Новочеркасск
• Количество страниц: 252 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. ТЕХНОЛОЕИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПРОЦЕССА ТОРКРЕТИРОВАНИЯ И ОСОБЕННОСТЕЙ ЕГО РОБОТИЗАЦИИ
1Л. Общий анализ технологии торкретбетонирования, эксплуатационные, технологические, санитарные, технико-экономические показатели. Области применения
1.2. Анализ процесса торкретирования и факторов, влияющих на качество покрытия
1.3. Обзор технических средств комплексной механизации и роботизации торкретирования
1.4. Анализ средств автоматического управления процессами торкретбетонирования и определение требований к системе управления движением сопла манипуляционной системы торкретробота
ВЫВОДЫ

2. РАЗРАБОТКА МАНИПУЛЯЦИОННОМ СИСТЕМЫ РОБОТА ДЛЯ ТОРКРЕТИРОВАНИЯ И АНАЛИЗ ЕЕ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК
2Л. Обоснование кинематической структуры манипуляционной системы
2.2. Определение геометрических параметров манипуляционной системы
2.3. Анализ кинематики манипуляционной системы
2.4. Определение законов движения звеньев манипуляционной системы при торкретбетонировании
ВЫВОДЫ
3. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ ТОРКРЕТРОБОТА
3.1. Структурная организация управления
3.2. Формализация задачи распознавания образов неровной поверхности для адаптивного управления движением торкретробота
3.3. Разработка способа выравнивания поверхности,

3.4. Разработка и исследование метода распознавания образов неровной поверхности с использованием цифровых фильтров
3.5. Синтез оптимального фильтра для устройства управления скоростью в информационно-управляющей системе торкретробота
3.6. Разработка вычислительного устройства обработки цифровой информации для управления скоростью набрызга
ВЫВОДЫ
4. МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТОРКРЕТРОБОТОМ
4.1. Разработка и анализ алгоритмов управления для позиционноскоростной системы торкретробота
4.2. Анализ динамики позиционно-скоростного управления манипулятором торкретробота
4.3. Анализ методов исследования динамики манипуляционной системы пантографного механизма
4.4. Исследование динамических характеристик выделенной системы управления привода торкретробота

Продолжение таблицы
Внутренний диаметр материального шланга, мм 50 50 38-50 50
Рабочее давление сжатого воздуха, кгс/см3 (МПа) 1,5-6 (0,6) (0,5) 4-6 2-6 1,5-3
Расход сжатого воздуха, м3/мин 10-15 8 8-16 8-14
Мощность электропривода, кВт 4,5 2,2 3,7 4
Основные размеры, мм
Высота 1600 1780 1300 1100 1650 1000
Ширина 1100 1320 800
Длина 1740 4313 1500 1400 1830 1430
Тип машины Камерная Шнеко- вая Роторная Камер- ная Ротор
Эти машины с помощью сжатого воздуха подают загруженную в рабочую емкость смесь по трубам или шлангам к месту ее набрызга. На конце транспортной магистрали имеется сопло, служащее для затворения сухой смеси водой (при сухом способе бетонирования) и создания направленного факела исходящей струи при набрызгбетонировании.
На рис. 1.9,а показано сопло конусного типа, наиболее широко применяемое в нашей стране и Западной Европе. Благодаря сужению отверстия на выходе улучшается перемешивание смеси с водой. В некоторых конструкциях для облегчения сопла вместо наружного металлического конуса устанавливается