Методы обеспечения работоспособности многоопорной робототехнической системы космического назначения

• Автор: Волов, Валерий Анатольевич
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1998
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 196 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Список используемых сокращений
Введение
Глава 1. Конструкция и характеристики многоопорной робототехнической системы космического назачения
1.1. Принципы построения и применения многоопорных робототехнических систем
1.2. Особенности конструкции системы крепления и развертывания бортовых манипуляторов ОК "Буран"
1.3. Анализ жесткостных характеристик структурных элементов системы
1.4. Анализ динамической модели привода поворота опоры
1.5. Анализ режимов работы привода поворота
опоры
1.6. Анализ проблем и методов обеспечения работоспособности многоопорной робототехнической системы Космического назначения
Выводы по главе
Глава 2, Метод определения предельных отклонений расположения кинематических звеньев многоопорной робототехнической системы
2.1. Основные предпосылки метода
2.2. Структурный анализ многоопорной системы
2.3. Кинематический анализ механизма поворота опоры
2.4. Анализ реактивных сил взаимодействия

многоопорной системы с объектом
2.5. Определение деформаций при взаимодействий многоопорной системы с объектом
2.6. Составление и анализ уравнения баланса

Выводы по главе
Глава 3. Расчетный анализ монтажных параметров системы крепления и развертывания бортовых манипуляторов ОК "Буран"
3.1. Анализ исходных данных
3.2. Анализ жесткостных характеристик и определение матриц коэффициентов податливости бортового манипулятора
3.3. Результаты расчета предельных монтажных погрешностей системы крепления и развертывания бортовых манипуляторов ОК "Буран"
Выводы по главе
Глава 4. Экспериментальные исследования многопор-ной робототехнической системы
4.1. Описание установки и методики испытаний
4.2. Сравнительный анализ результатов расчетных и экспериментальных исследований
4.3. Разработка методики монтажа и наладки системы крепления и развертывания бортовых манипуляторов на борту ОК "Буран"
4.4. Анализ результатов монтажных испытаний
4.5. Экспериментальная отработка системы аварийного разделения СКРБМ и отделения бортового манипулятора

4.6. Результаты испытаний опор СКРБМ на статическую прочность и стойкость к
циклическим нагружениям
Выводы по главе
Заключение
Список литературы
Приложение 1. Протокол проверки функционирования технологической системы СКБМ с технологическим БМ на изд. "Буран"
Приложение 2. Заключение о готовности системы крепления и развертывания бортовых манипуляторов к натурным испытаниям в составе изделия 11Ф35

Рис.1.4. Примерный биб осциллограммы сигналоб батчикоб синхронизации (ДС) при побороте опор с „отстающим,, ложементом кистебым-. а - сигналы ДС узла корневого: б - сигналы ДС ложемента плечебого; б - сигналы ДС ложемента локтебого: г - сигналы ДС ложемента кистевого; t1.t2.t3 - бремя забержки „забегающих., опор.