Обоснование оптимальных траекторий при работе гидроманипуляторов лесотранспортных машин с пропорциональным управлением

• Автор: Теппоев, Алексей Викторович
• Шифр специальности: 05.21.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 115 с. : ил.

1. ОБЩЕЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Основные технологии лесозаготовок.

1.2. Анализ основных моделей манипуляторов.

1.3. Особенности эксплуатационных нагрузок

манипуляторов лесотранспортных машин

1.4. Краткий обзор работ, посвященных исследованию манипуляторов.

1.5. Анализ влияния системы управления технологическим оборудованием на функционирование гидроманипулятора.

1.6. Постановка задачи исследования.

2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРА СОРТИМЕНТОВОЗА

С ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ.

2.1. Цель и задачи экспериментального исследования.
2.2. Объект исследований.
2.3. Условия проведения испытаний.
2.4. Система измерения и контроля.
2.5. Датчики и чувствительные элементы.
2.6. Регистрирующая аппаратура.
2.7. Тарировка датчиков и погрешности измерений.
2.8. Порядок проведения эксперимента.
2.9. Обработка экспериментальных данных.
2 Результаты экспериментальных исследований.
Выводы по главе.
3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОТЕОРЕТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ХАРАКТЕРИСТИК ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРА С ПСУ
3.1. Анализ характеристик траектории.
3.2. Энергетический анализ.
3.3. Анализ долговечности.
Выводы по главе.
4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОПТИМАЛЬНЫХ ТРАЕКТОРИЙ
РАБОТЫ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРА С ПСУ
4.1. Постановка задачи оптимального управления.
4.2. Определение оптимальной траектории методом
динамического программирования.
4.3. Определение компромиссной траектории
методом условного центра масс.
4.4. Определение оптимальной траектории методом
стохастического динамического программирования.
4.5. Анализ чувствительности оптимального решения.
Выводы по главе.
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ.
ЛИТЕРАТУРА


В этом технологическом процессе дерево валится, после чего прямо у пня производится обрезка сучьев и раскряжевка хлыста на сорти
менты различной длины. Сортименты формируются о пачки. После этого производится их погрузка на трелевочное средство и перемещение в полностью погруженном положении к лесовозной дороге. У дороги лес складируется, а. При этом придорожные лесные склады имеют значительно меньшую площадь в сравнении с площадью складов при заготовке леса целыми деревьями. На них не сосредотачивается мощная сучкорезная и погрузочная техника. В техническом плане основу современной скандинавской технологии составляют валочносучкорезнораскряжевочиые машины манипуляторного типа харвестеры и самопогружающиеся машины для трелевки сортиментов в полностью погруженном положении подборщикисортиментовозы. Манипуляторы являются основным видом современного лесопромышленного оборудования. Гидроманипуляторы используются на самых различных типах лесных машин от валочнопакетирующих до лесопосадочных и корчевательных. Манипуляторы лесных машин классифицируются в зависимости от компоновочнокинематической схемы, отражающей способ сочленения звеньев. Различают три основных типа манипуляторов шарнирносочлененные, телескопические и комбинированные. Шарнирносочлененные манипуляторы состоят из шарнирно сочлененных стрелы и рукояти установленных на поворотной колонне. Такие манипуляторы простоты по конструкции, устройству и в изготовлении, надежны в работе, способны воспринимать большие крутящие и изгибающие моменты.