Обоснование конструктивно-кинематических параметров манипулятора доения коров

• Автор: Саматов, Манас Парманович
• Шифр специальности: 05.20.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1983
• Место защиты: Челябинск
• Количество страниц: 199 c. : ил

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ МЕХАНИЗАЦИИ И АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ДОЕНИЯ КОРОВ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Состояние машинного доения коров

1.2. Состояние автоматизации заключительных

операций доения .

1.2.1. Анализ способов автоматического отключения

доильного аппарата .

1.2.2. Анализ способов автоматизации заключительных

операций доения

1.3. Манипуляторы доения.

1.3.1. Общие сведения
1.3.2. Анализ рабочих характеристик манипуляторов
доения.
1.3.3. Анализ условий эксплуатации манипуляторов
доения.
1.4. Выводы по главе.
1.5. Цель, задачи и программа исследования
2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПРЕДПОСЫЛКИ К ОБОСНОВАНИЮ ПАРАМЕТРОВ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ КОРОВ
2.1. Обоснование параметров заданной рабочей
зоны манипуляторов доения
2.1.1. Обоснование параметров обслуживаемой зоны
при доении одной коровы
2.1.2. Обоснование параметров обслуживаемой зоны
при доении стада коров .
2.1.3. Ориентация доильных стаканов в рабочем
пространстве манипулятора
2.1.4. Эргономические требования к манипуляторам
доения.
2.2. Обоснование кинематических параметров
манипулятора доения
2.2.1. Определение числа степеней свободы .
2.2.2. Определение конструктивных параметров
манипулятора доения
2.3. Взаимодействие манипулятора с выменем
животных в процессе доения .
2.3.1. Анализ программных движений манипулятора
доения.
2.3.2. Определение характеристических координат
манипулятора доения
2.4. Совершенствование способа автоматического отключения рабочего органа манипулятора
доения.
2.5. Выводы по главе
3. ПРОГРАММА И МЕГОдаКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ
ИССЛЕДОВАНИЙ
3.1. Программа экспериментальных исследований .
3.2. Методика определения параметров обслуживаемой
3.3. Экспериментальный манипулятор доения .
3.4. Методика сравнительных исследований
манипуляторов доения
3.4.1. Подбор группы подопытных животных.
3.4.2. Методика регистрации продолжительности доения
и удоя коров
3.4.3. Методика определения полноты выдаивания . III
3.4.4. Биометрический анализ опытных данных III
4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ И ИХ АНАЛИЗ.
4.1. Статистические характеристики экстерьера и двигательной активности стада дойных коров
4.2. Обоснование оптимальных размеров доильного станка
4.3. Границы обслуживаемой зоны и заданной рабочей
зоны манипулятора доения
4.4. Расчет конструктивнокинематических параметров
манипулятора доения .
4.4.1. Параметры молочных трубок доильных стаканов . . .
4.4.2. Размеры звеньев манипулятора доения .
4.5. Показатели молокоотдачи при сравнительных
исследованиях манипуляторов доения
4.6. Выводы по главе
5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ. РЕКОМЕЗДАЩИ ПРОИЗВОДСТВУ
5.1. Методика проектирования манипуляторов доения . .
5.2. Рекомендации производству
6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ДОЕНИЯ
6.1. Экономические показатели базовой доильной
установки УДА елочка
6.2. Экономические показатели доильной установки
елочка, оснащенной экспериментальными манипуляторами
6.3. Выводы по главе
ОБЩИЕ ВЫВОДЫ
ЛИТЕРАТУРА


Этот способ, разработанный в Швейцарии, не предусматривает автоматического отсекания линии разрежения в момент впуска атмосферного воздуха в подсосковые камеры. Поэтому впускаемый в них воздух будет непрерывно отсасываться через коллектор линией разрежения, что приводит к падению его уровня в системе. Это разрежение, воздействуя на соски животного, будет продолжать удерживать доильные стаканы на вымени. Кроме того, переменное разрежение в межстенных камерах доильных стаканов, использующееся в процессе доения и сохраняющееся после окончания процесса, воздействуя на сосковую резину, будет продолжать оказывать на соски периодическое сжатие. Наличие этих двух факторов - остаточного разрежения в подсосковых и переменного разрежения в межстенных камерах доильных стаканов после прекращения молокоотдачи, по существу, равнозначно ,! Поэтому для снятия стаканов необходимо приложить усилие и иметь дополнительный механизм. По этим причинам этот способ не нашел широкого применения в практике машинного доения. Второй способ [. В отличие от первого он дополнительно предусматривает автоматическое перекрытие линии разрежения одновременно с впуском в подсоско-вые камеры атмосферного воздуха. Поэтому он надежнее первого. Основным недостатком этого способа является то, что для его реализации необходимо применять механизмы перекрытия линии разрежения. Эти механизмы преимущественно выполняются в виде зажимов с пневматическим приводом, в виде клапанов с приводом от электромагнитных устройств или от пневматических цилиндров, шток которых связан с клапаном посредством гибкого каната [, ] . Известен третий способ автоматического отключения доильных аппаратов, разработанный в г. Ю.Н. Маловым, Н. В. Федоровы! М.И. Динерманом [ ] . ВИЭСХ в колхозе "Память Ильича" Московской области. При этом способе отключение доильных стаканов производится путем автоматического создания постоянного такта "отдыха" в момент прекращения молокоотдачи. При отключении доильного аппарата по этому способу, путем создания в стаканах постоянного такта "отдыха", также сохраняется остаточное разрежение в подсосковых камерах, достигающее до кПа. Это разрежение необходимо для того, чтобы исключить возможности падения доильных стаканов в процессе доения [4] . Основным недостатком этого способа является то, что ег невозможно применить для аппаратов, работающих по двухтактному циклу, без оснащения их дополнительными устройствами. Четвертый - это весьма оригинальный способ, предложенный В. Ф. Королевым [3 . Он отличается от перечисленных тем, что в момент прекращения молокоотдачи одновременно с отсеканием линии разрежения в межстенные камеры подается постоянное разрежение. В результате этого доильные стаканы самостоятельно спа-•дают с сосков. При этом животному не наносятся болевые ощущения. Это позволяет значительно снизить заболеваемость вымени и улучшить санитарное качество молока. Преимущества этого способа подтверждены и чехословацкими специалистами, которые также предлагают такой способ автоматического отключения доильного аппарата [4б] . Таким образом, при разработке манипулятора доения необходимо использовать четвертый способ, при котором самостоятельное спадание стаканов позволяет упростить функции манипулятора, следовательно, и его конструкцию, так как при этом нет необходимости прикладывать дополнительное усилие, чтобы снять стаканы. Однако в настоящее время этот способ не применяется из-за отсутствия устройств, реализующих его. Для широкого внедрения этого способа в практику доения необходимо теоретически обосновать, а также разработать устройство для его реализации и практически проверить эффективность отключения доильного аппарата этим устройством. Приведенный анализ исследований машинного додаивания и отключения аппарата показывает, что интенсификация рабочего процесса машинного доения достигается за счет автоматизации этих операций. При этом используются различные приемы и способы осуществления их. С учетом этого можно проанализировать способы автоматизации всего комплекса заключительных операций.