Повышение маневренности шарнирно-соединенных мобильных машин в условиях АПК

• Автор: Валекжанин, Александр Иванович
• Шифр специальности: 05.20.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2009
• Место защиты: Барнаул
• Количество страниц: 185 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Понятие эксплуатационных свойств шарнирносоединенных мобильных машин.

1.2 Определение и оценочные показатели маневренности.

1.3 Исследования маневренности и управляемости шарнирносоединенных мобильных машин

1.4 Выводы и задачи исследования.

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ШАРНИРНОСОЕДИНЕННОЙ МОБИЛЬНОЙ МАШИНЫ.

2.1 Допущения, принимаемые при разработке математической модели

2.2 Определение сил и скоростей, действующие в контакте колеса с опорной поверхностью.

2.2 Математическая модель шарнирносоединенной мобильной машины

2.3 Оценочные показатели маневренности.
2.4 Выводы.
3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
3.1 Определение массовогеометрических характеристик звеньев мобильных машин
3.2 Определение упругих характеристик пневматических шин.
3.3 Экспериментальное исследование влияния устройства для
предотвращения складывания на маневренность шарнирно
соединенной мобильной машины.
3.4 Общие результаты экспериментальных исследовании п выводы
4 РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ШАРНИРНОСОЕДИНЕННОЙ МОБИЛЬНОЙ МАШИНЫ
4.1 Оценка адекватности математической модели
4.2 Влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев
на маневренность шарнирносоединенной мобильной машины.
4.3 Выводы.
ОБЩИЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ


Одним из важнейших свойств мобильных машин является маневренность, так как она оказывает непосредственное влияние на производительность транспортных и технологических операций. Я.Х. Закин определяет маневренность автомобиля как « . По его мнению, маневренность является сложным эксплутационным свойством, включающим в свой состав более простые, как управляемость, поворотливость и вписываемость. В работе // под маневренностью транспортного средства понимается «свойство транспортного средства изменять свое положение на ограниченной площадке и в пределах заданной формы и размеров без попеременного использования переднего и заднего хода». Данная формулировка противоречит определению «маневр», приведенного в этом же издании, под которым понимается «изменение положения в транспортном потоке или направления движения транспортного средства». А.С. Литвинов и Я. Е.Фаробин приводят следующую формулировку: «. В.К. Вахламов определяет маневренность как «. Более простым свойством, характеризующим маневренность мобильной машины является поворотливость, которая «. Я.Х. Закии определяет поворотливость как «. П.В. В работе // под поворотливостью понимается возможность машины изменять направление движения в широких пределах. Внисываемость, как свойство машины, используется достаточно редко. При исследовании маневренности автомобиля и автопоезда Я. Х. Закин определяет внисываемость ведомых звеньев автопоезда как «. В более поздней работе приводится определение вписываемое 1и под которой понимается «. В качестве численного критерия вписываемости автопоезда может применяться величина максимального сдвига траектории прицепного звена от прямой, по которой движется автопоезд //. Движение мобильных машин в общем случае происходит по криволинейной траектории, при этом движение по прямой можно рассматривать как частный случай. В процессе движения изменяется как модуль скорости, так и ее направление. Изменение только модуля скорости (маневрирование скоростью) характеризует тягово-скоростные и тормозные свойства мобильных машин. Изменение, как модуля гак и направления вектора скорости происходит при выполнении маневров псреставка, двойная иереставка, поворот на девяносто градусов и близкий к этому угол, разворот мобильной машины. Движение задним ходом может выполняться, как по прямолинейной, так и криволинейной траектории. Перечисленные выше виды маневров соответствуют реальным маневрам мобильных машин: разгон, торможение, перестроение из ряда в ряд как с постоянной, так и с переменной скоростью движения, обгон впереди идущей машины или объезд препятствия, въезд мобильной машины на поворотную полосу и т. В процессе выполнения различных маневров движение мобильной машины в общем случае может быть устойчивым и управляемым, неустойчивым, но управляемым, устойчивым, но неуправляемым, неустойчивым и неуправляемым. Маневрирование, связанное с желаемым изменением вектора скорости движения машины и ее положения на опорной поверхности, невозможно в случае неустойчивого движения. Выполнение управляемых маневров может производиться на различных скоростях движения. Анализ приведенных выше определений управляемости и маневренности позволяет сделать вывод, что управляемость характеризует движение мобильных машин с различными скоростями, а маневренность - с малыми скоростями и на ограниченных по размерам площадках. В данной работе маневренность мобильных машин предлагается рассматривать как устойчивое движение с малыми скоростями, которое может быть как управляемым, так и неуправляемым. Для оценки маневренных свойств мобильных машин применяют ряд оценочных показателей. Минимальный радиус поворота /, , , 0, 6, 3/, ряд авторов предлагают определять внешний габаритный радиус, внутренний габаритный радиус /, /. Внешний радиус поворота определяет площадь опорной поверхности, необходимую для маневрирования мобильной машины. Численное значение этого радиуса отечественными нормативно-техническими документами не предусмотрено. По данным, приводимым автором // со ссылкой на /2/ в странах ЕЭС наружный габаритный радиус автомобиля или тягача должен составлять ,5 м. Оба радиуса определяются при установившемся круговом движении мобильной машины.