Моделирование неголономных, существенно нелинейных динамических систем с использованием методов мягких вычислений с приложениями

• Автор: Ульянов, Виктор Сергеевич
• Шифр специальности: 05.13.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Тверь
• Количество страниц: 187 с.

1.1. Сравнительный анализ существующих моделей одноколесного роботавелосипеда

1.1.1. Инженерная конструкция и дизайн одноколесного роботавелосипеда

1.1.2. Базовые параметры одноколесного роботавелосипеда

1.2. Описание математической модели движения одноколесного вело

V.

сипеда 1 Дсл г

1.2.1. Преобразование координат одноколесного роботавелосипеда

1.2.2. Уравнения неголономных ограничений на связи

1.2.3. Анализ трехзвенной замкнутой системы и уравнения голономных ограничений на связи
1.3. Обобщенное представление нелинейного неголономного уравнения движения одноколесного роботавелосипеда

1.4. Оценка устойчивости динамической системы одноколесного роботавелосипеда

V






Глава 2. Моделирование процесса управления
2.1. Модель и система интеллектуального управления
2.2. Принципы робастного управления
2.3. Моделирование робастной интеллектуальной системы управления Выводы
Глава 3. Компьютерное моделирование и анализ результатов
3.1. Проектирование компьютерной модели
3.2. Общая схема стохастического моделирования с применением методов мягких вычислений
3.3. Анализ результатов стохастического моделирования и робастности управления
Выводы
Заключение
Список работ по теме диссертации
Список используемой литературы


Приложение 3 7
ной обратной связи, основанной на принципах интеллектуальных вычислений Рис. Рис. Структура самоорганизующейся интеллектуальной, робастной системы управления с новым физическим критерием качества управления. Для оценки качества управления применяется новый физический принцип минимум производства энтропии при движении самого объекта и в системе управления, напрямую связанный с функцией Ляпунова условие динамической устойчивости. Энтропия, как качественный показатель управления, была введена в систему интеллектуального управления на основании изучения и анализа теоретических работ по проблемам диссипации энергии в обратимых и необратимых динамических и термодинамических процессах и связи их с ус
тойчивостью, а также на основании совместных исследований в этой области . Физическая мера энтропии является функцией пригодности в генетическом алгоритме ГА. Такой подход гарантирует глобальную устойчивость динамического объекта управления и обеспечивает робастность системы управления после е обучения с помощью нечткой нейронной сети ННС. Структура управления с новым видом интеллектуальной обратной связи, представленная на рисунке 2, основывается на классической схеме системы управления с линейной обратной связью пропорциональный интегрально дифференциальный регулятор ПИД, инструментарии интеллектуальных мягких вычислении теория нечетких множеств, нечеткая нейронная сеть ННС, генетический алгоритм ГА нелинейной модели объекта управления вычислении производства энтропии стохастическом моделировании случайных внешнихвнутренних воздействий.