Разработка алгоритмов и аппаратно-программных средств распределенных систем планирования действий коллектива мобильных роботов

• Автор: Стоянов, Сергей Владимирович
• Шифр специальности: 05.13.15, 05.13.17
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Таганрог
• Количество страниц: 236 с.

ВВЕДЕНИЕ. РАСПРЕДЕЛЕННОЙ СИСТЕМЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЙ КОЛЛЕКТИВА РОБОТОВ. Способы организации систем группового взаимодействия роботов . Итерационный метод планирования действий коллектива роботов . Задача распределения целей между роботами коллектива . Задача покрытия коллективом роботов максимальной площади . РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ЦЕЛЕЙ В КОЛЛЕКТИВЕ РОБОТОВ. Постановка задачи распределения целей коллективом роботов . Алгоритм Флада. Оценка вычислительной сложности алгоритма распределения целей в коллективе роботов. Выводы ко второй главе. РАЗРАБОТКА АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ СИСТЕМ ПЛАНИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЙ КОЛЛЕКТИВА РОБОТОВ. Структурная организация модуля планирования действий. Разработка схемных решений модуля планирования действий . Выводы к третьей главе. ПЛАНИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЙ ПРИ ИГРЕ РОБОТОВ В ФУТБОЛ . Организация игры. Правила игры. Алгоритмы реализации игры роботов в футбол. Алгоритм планирование действий игроков команды. НАПРАВЛЯЮЩАЯ ЛИНИЯ

Рисунок 1. Организация проекта АМЛЭЕШ

В Токийском технологическом университете разрабатываются методы позиционирования роботов, функционирующих в группе, на основе измерения взаимного расположения роботов по отношению друг к другу .


Так, в Пенсильванском университете разрабатываются методы управления движением группой мобильных роботов на основе локальной сенсорной информации в режиме ведущийведомый. Система включает один ведущий робот и несколько ведомых роботов. Разработки поддерживаются и финансируются центром i и управлением v Министерства обороны США . В Калифорнийском технологическом институте Пасадена, США разрабатываются методы планирования поведения группы роботов, например, планирование скоординированных действий по обеспечению безопасности при вторжении в охраняемые области . Авторы отмечают, что пока не решены проблемы в случае нескольких целей, в случае тупиковых ситуаций и т. В Университете Карнеги Меллона разработана система i i i ii i предназначенная для решения задач планирования действий группы мобильных роботов в неструктурированных средах . Разработка финансируется управлением Министерства обороны США. Система была успешно продемонстрирована на реальной местности на паре автономных тележек. На одной из них была использована система тринокулярного технического зрения. На другой двухосный сканирующий лазерный дальномер с областью обзора 0. Для первичного местоопределения использовалась система . Дня связи между роботами использовались радиомодемы. Средняя скорость движения тележек была около 1 мс и ограничивалась дальностью действия и точностью систем восприятия. Управлением также финансируется разработка тактических мобильных микророботов для группового применения в городских условиях.