Алгоритмы для наземных одометрических и разностно-дальномерных навигационных систем

• Автор: Барабанова, Любовь Петровна
• Шифр специальности: 05.13.11
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 142 с. : ил.

1. Метод виртуальных координат и алгоритмы ориентирования топопривязчика

1.1. Постановка задачи

1.2. Виртуальная система координат регулярного топопривязчика.

1.3. Алгоритмы свободного ориентирования топопривязчика.

1.4. Прототип штатной программы для алгоритма ориентирования по четырем визированиям известных пунктов . . .

1.5. Проблема адекватности алгоритма.

1.6. Адекватный алгоритм для прямой

однократной засечки.

1.7. Поправка, учитывающая кривизну маршрута топопривязчика.

1.8. Отбраковка ложных показаний датчиков . .

1.9. Выводы
2. Алгоритмы контроля точности топопривязки
2.1. Постановка задачи
2.2. Контроль точности при стандартном ориентировании
2.3. Контроль точности при свободном
ориентировании
2.4. Теоретическое сравнение алгоритмов ориентирования
по точности.
2.5. Имитационное сравнение способов
ориентирования по точности
з
2.6. Восстановление местоположений и эксперементальное обоснование показателя Нерегулярности топопривяз
чика .
2.7. Алгоритм измерения показателя нерегулярности
2.8. Выводы
Адекватный алгоритм для разностнодальномерной
навигационной задачи и его анализ
3.1. Постановка задачи и эквивалентные
формулировки
3.2. Алгоритм для разностнодальномерной задачи
3.3. Прототип штатной программы для алгоритма реше
ния РДЗ
3.4. Результаты компьютерного эксперемента . . .
3.5. Вспомогательные функции для симплекса маяков
3.6. Инволюция объект двойник для симплекса
маяков
3.7. Стратификация пространства для симплекса
маяков
3.8. Стратификация плоскости для треугольника
маяков
3.9. Компланарное расположение маяков
3 Критические случаи для алгоритма решения
разностнодальномерной задачи
3 Выводы
Заключение
Литература


Но так как движение топопривязчика происходит не по прямолинейному и кратчайшему направлению, а в общем случае по весьма, сложной траектории двоякой кривизны, то очевидно, что искомые координаты определяемого пункта В будут в первом приближении
определятся суммами вида
хи хА Е i Xi 1 2л ,i а,, 2
где i бесконечно малые отрезки пути топопривязчика а, дирекционные у голы этих же отрезков пути. Равенство вида 2 и лежит в основе решения прямой геодезической задачи, решаемой топопривязчиком с помощью его счетнорешающего устройства, так называемого курсопрокладчика, входящего в комплект его аппаратуры1. Прогресс в области аппаратуры и, в частности, использование производительного бортового процессора требует нового взгляда на состав алгоритмических процедур, выполняемых с помощью топопривязчика. Речь при этом должна идти не только об усовершенствовании традиционных, но и о разработке новых алгоритмов, существенно расширяющих диапазон применения топопривязчика. Таким образом, целью главы является такое расширение алгоритмического и программного обеспечения топопривязчика, которое улучшит его основные навигационные характеристики готовность и точность. Разработка новых алгоритмов, в свою очередь, может быть облегчена за счет некоторых дополнений к теоретической 1 и терминологической базе 5, 3. Ниже, в свете высказанных положений, будет сформулировано понятие виртуальной плоской координатной системы топопривязчика системы виртуальных координат, а затем выполнено применение этого понятия к вопросам алгоритмизации ориентирования начальной привязки топопривязчика. Другие предложения главы основаны на текущем учете кривизны маршрута, они служат повышению точности топопривязчика. В теории и практике топопривязки 1 стандартной считается система плоских координат ГауссаКрюгера. Напомним, что ось X систем ГауссаКрюгера направлена на север, а ось на восток 3 , с.