Автоматизированная система планирования технологического процесса микросборки с помощью микророботов

• Автор: Марданов, Альмир Зиннурович
• Шифр специальности: 05.13.07
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Уфа
• Количество страниц: 214 с. : ил.

ВВЕДЕНИЕ. ГЛАВА 1 Анализ современных роботизированных систем микросборки. Анализ методов проектирования систем планирования технологического процесса микросборки. Анализ существующих подходов к разработке программного обеспечения для роботизированных микросборочных систем. ГЛАВА II Разработка концепции планирования процессов микросборки. Алгоритмическая процедура генерирования множества достижимых микросборочных последовательностей. Выводы по главе II. ГЛАВА III. Алгоритм генерирования множества достижимых микросборочных последовательностей. Алгоритм оптимизации на графах процесса микросборки. ГЛАВА IV Разработка программного обеспечения для автоматизации планирования процессов микросборки. Выбор операционной системы и средств разработки программного обеспечения системы. Разработка программного обеспечения для отдельных технологических операции. Выводы по главе IV. ГЛАВА V. Прикладные аспекты автоматизированных систем планирования для роботизированных Микросборочных систем. Инженерная методика автоматизации планирования процессов автоматизированных микросборочных систем.


В микросборочных системах применяются видеосистемы и лазерные датчики для идентификации объектов, их размеров и положений, тактильные и силовые датчики, встроенные в манипуляционные устройства для получения информации об объектах при манипуляциях ,,,0. Видеосистемы при этом представляют систему, состоящую из одного или нескольких микроскопов световых или электронных, видеокамер, процессора для обработки видеосигнала. Видеосистемы служат для измерения линейных Ш и плоских изображений. Для анализа пространственных изображении применяется комбинация нескольких и датчиков. К первым сложным робототехническнм системам для микросборки можно отнести системы телеонераторной микросборки СТМ ,. Механизмы, получившие название копирующих манипуляторов, повторяют движения рук человека. Посредством силовых передаточных механизмов исполнительные органы связываются с рукоятками управления оператора. Расширение задач применения таких устройств обусловило появление автономно управляемых манипуляторов , а в дальнейшем автономных мобильных манипуляторов сложных АМС. СТМ позволяет решить проблему масштабируемости действий оператора на необходимые для микроопераций точные действия. Рисунок 1. Система телсоператорной микросборкн Управление мнкрообьсктом производится непосредственно оператором с помощью специального механизма, точного позиционера и манипуляторов, датчика силы мультиоси и рабочего органа. Модуль операций специальный джойстик с тремя степенями свободы. Он имеет датчик силы мультиоси, который измеряет силы, прикладываемые оператором к джойстику, и шаговые двигатели, которые обеспечивают обратную связь по прикладываемым к микрообъекту силам.