Теория и принципы построения систем автоматизированного управления трубоукладочными колоннами

• Автор: Шошиашвили, Михаил Элгуджевич
• Шифр специальности: 05.13.07
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Новочеркасск
• Количество страниц: 335 с. : ил.

1.1. Анализ особенностей выполнения изоляционноукладочных

работ и работы крановтрубоукладчиков в колонне.

1.2. Требования к системе и средствам автоматизированного управления изоляционноукладочной колонной
1.3. Обзор методов и средств контроля и управления трубоукладчиками, работающими в составе ИУК.

1.4. Выводы и постановка проблемы исследования

Глава 2. Научные основы построения систем автоматизированного управления ИУК.

2.1. Анализ управляемости процесса укладки трубопровода и выбор стратегии управления

2.2. Принципы построения и алгоритмическая организация

системы автоматизированного управления ИУК

2.3. Принципы построения устройства контроля допустимой

нагрузки на крюке кранатрубоукладчика

2.4. Принципы построения системы регулирования нагружения крановтрубоукладчиков
2.5. Принципы построения системы регулирования дистанций между машинами в колонне
2.6. Принципы построения системы регулирования курсового движения крановтрубоукладчиков.
2.7. Выводы
Глава 3. Разработка и исследование математической модели системы регулирования нагружения кранатрубоукладчика.
3.1. Математическое моделирование как метод исследования систем .
3.2. Процессы, происходящие в системе регулирования нагружения кранатрубоукладчика.
3.3. Математическая модель системы регулирования вектора усилия
в грузовом полиспасте кранатрубоукладчика
3.4. Исследование модели системы регулирования нагружения кранатрубоукладчика. 5
3.5. Выводы.
Глава 4. Разработка и исследование математических моделей систем автоматического регулирования кранатрубоукладчика.
4.1. Математическая модель процесса регулирования курсового движения кранатрубоукладчика в колонне.
4.2. Математические модели процессов регулирования дистанций между подвижными машинами в колонне
4.3. Кинематика и динамика работы автоматизированной колонны трубоукладчиков.
4.4. Выводы.
Глава 5. Основы теории напряженнодеформированного
состояния трубопровода и моделирование работы трубоукладочной колонны
5.1. Статическая математическая модель укладки трубопровода
в траншею.
5.2. Динамическая математическая модель укладки трубопровода
5.3. Оптимизация расстановки машин и механизмов в колонне
5.4. Обобщенная модель напряженнодеформированного трубопровода при укладке его в траншею .
5.5. Моделирование процесса управления изоляционноукладочной колонной .
5.6. Выводы
Глава 6. Разработка и исследование средств автоматизации
изоляционноукладочных колонн .
6.1. Разработка системы регулирования нагружения кранатрубоукладчика.i
6.2. Оценка точностных показателей средств автоматизации .
6.3. Проведение экспериментальных исследований регулятора нагрузки РН .
6.4. Разработка технических решений, повышающих эффективность системы управления трубоукладочной колонной
6.5. Выводы
Заключение .
Список литературы


Исходя из проведенного анализа работы изоляционноукладочной колонны совмещенным способом и общих задач, стоящих перед автоматизацией ИУР, можно сказать, что проблема автоматизации управления является чрезвычайно сложной. В связи с этим отметим, что система автоматизированного управления колонной предполагает наличие различных устройств и локальных систем контроля и регулирования технологических параметров колонны. К числу таких параметров можно отнести контроль величины допустимой нагрузки на крюке кранатрубоукладчика, от величины которой зависит поперечная устойчивость машины да и всей колонны на местности контроль и регулирование нагрузки
на крюке трубоукладчика регулирование дистанций между движущимися трубоукладчиками регулирование курсового движения кранов. Ко всем устройствам и системам, регулирующим перечисленные параметры, предъявляются весьма разносторонние требования, которые можно подразделить на социальные, конструктивные, эксплуатационные и экономические. Основные рабочие характеристики системы управления трубоукладочной колонной определяются фуппой требований, которые обусловлены технологическим процессом по укладке и монтажу трубопровода и ролью в нем системы управления. Применительно к устройству контроля допустимой нагрузки УКДН и системе регулирования нагрузки на крюке крана СРН диапазон рабочих нагрузок на крюке трубоукладчика должен быть от 0 до т, а параметры зоны обслуживания в виде диапазона углов наклона стрелы а, поперечного крена машины у, отклонения грузового полиспаста от вертикали 3 а 6 ч 3 у 7.