Робастное алгоритмическое обеспечение управляющих подсистем АСУ ТП с использованием наблюдателя

• Автор: Терновая, Галина Николаевна
• Шифр специальности: 05.13.06
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2006
• Место защиты: Астрахань
• Количество страниц: 142 с. : ил.

Оглавление.
Введение.

Глава 1. Алгоритмы обеспечения для подсистем стабилизации.

1.1. Робастная стабилизация линейного динамического объекта.

1.2. Робастноадаптивная стабилизация с компенсацией неизвестного возмущения

1.3. Робастноадаптивная стабилизация нелинейных объектов.

1.4. Робастное управление линейным объектом с запаздыванием

по состоянию

1.5. Исследование синтезированных систем на ЭВМ.

1.6. Выводы.

Глава 2. Алгоритмы обеспечения робастноадаптивного управления динамическими объектами с эталонной моделью
2.1. Робастное управление линейного динамического объекта.
2.2. Робастноадаптивное управление для нелинейных объектов.
2.3. Робастное управление линейным динамическим объектом
с запаздыванием по состоянию
2.4. Робастноадаптивное управление нелинейным объектом
с запаздыванием по состоянию
2.5. Исследование синтезированных систем на ЭВМ.
2.6. Выводы.
Глава 3. Алгоритмы обеспечения робастноадаптивного управления динамическим многосвязным объектом.
3.1. Робастная стабилизация динамического многосвязного объекта.
3.2. Робастная стабилизация динамического многосвязного объекта
с запаздыванием по состоянию
3.3 Робастное управление с эталонной моделью многосвязного
объекта с запаздыванием по состоянию
3.4. Робастноадаптивное управление по выходу
нелинейным многосвязным объектом
3.5. Результаты компьютерного моделирования
3.6. Выводы.
Глава 4. Синтез робастного управления положением горелки относительно стыка сварочного робота
4.1. Процесс сварки как объект управления
4.2. Математическая модель процесса сварки.
4.3. Алгоритмы робастного управления процесса сварки.
4.4. Моделирование и сравнительный анализ результатов предложенных алгоритмов.
4.5. Выводы
Заключение.
Список литературы


Сейчас синтез робастных систем приобретает черты строгого метода решения корректно поставленной математической задачи, где четко описаны исходные данные, сформулирован критерий и ограничен класс сисгем, в котором отыскивается результат [4]. Синтез робастных законов управления предполагает значение некоторой априорной информации о диапазоне возможных вариаций неизвестных параметров и интенсивности, амплитуде внешнего возмущения. На основе итеративных процедур синтеза, изложенных в [,], получаем робастный закон управления линейным объектом по выходу, т. В реальных задачах параметры объекта регулирования, как правило, точно неизвестны. Поэтому весьма важной является проблема робастной устойчивости, гарантирующей устойчивость семейства линейных систем в условиях параметрической неопределенности. Задачи робастной устойчивости [] в неявной форме рассматривались еще в работах П. Л. Чебышева и А. А. Маркова []. Тесно к этой задаче примыкают исследования по Д-разбиению, где, по существу, найдено полное решение для одно- и двухпараметрических возмущений параметров []. Имеются классические результаты по абсолютной устойчивости, т. Современная постановка проблемы принадлежит Фаэдо [], который дал обобщение критерия Раусса на случай интервальной неопределенности коэффициентов характеристического уравнения. Критерий Фаэдо дает достаточное условие робастной устойчивости. В г. В. Л. Харитонова [], где дано эффектное необходимое и достаточное условие устойчивости семейства полиномов: нужно проверить на устойчивость четыре полинома, коэффициенты которых выписываются просто. Этот результат через несколько лет вызвал за рубежом огромный поток работ, посвященных интерпретации, приложениям и обобщениям теоремы Харитонова [,]. Развитие теории в [,] шло в основном по пути, указанному теоремой Харитонова. Представляется, что в задачах робастной устойчивости эффективными являются частотные методы исследования. Графическая интерпретация частотных критериев делает их удобным инструментом в руках проектировщика систем управления. Однако, частотные критерии робастной устойчивости не сложнее, чем классические критерии Найквиста, Михайлова []. Робастные алгоритмы адаптации с параметрической обратной связью были предложены К. Нарендрой с соавторами в г. Позже данные алгоритмы были представлены в статье П. Иоанноу и П. Кокотовича [,1- Одним из основных вопросов, связанных со свойствами робастных алгоритмов адаптации рассматриваемого класса, является поиск условий, при которых обеспечивается малая ошибка стабилизации, т. В конце -х среди специалистов по теории управления и разработчиков реальных систем управления возросло понимание того фундаментального обстоятельства, что поскольку после изучения практически любого реального объекта управления (идентификации его параметров) остается неизбежной некоторая "остаточная" неопределенность относительно его параметров, порождаемая хотя бы ограниченностью времени проведения экспериментов, то это, в сущности, означает, что вместо управления одним фиксированным объектом приходится иметь дело с некоторым классом объектов []. Следовательно, при исследовании устойчивости соответствующей замкнутой системы необходимо анализировать устойчивость некоторого класса динамических систем, т. Этим вопросам были посвящены работы [,,]. Существенный вклад был сделан в решение актуальной задачи современной теории управления - анализа и синтеза систем управления в условиях нестохастической неопределенности, когда параметры объекта управления неизвестны, а для них заданы лишь некоторые множественные оценки; аналогичные предположения принимаются и относительно внешних неконтролируемых возмущений. Для решения задач анализа и синтеза в условиях так оговоренной неопределенности был предложен и получил дальнейшее развитие метод получения гарантированных оценок параметров в виде многогранников [,,]. Наряду с этим был выполнен и большой цикл работ по дальнейшему совершенствованию метода оценивания фазового состояния и параметров объекта, базирующийся на построении последовательности аппроксимирующих эллипсоидов [8].