Автоматизация арматурных работ в монолитном домостроении

• Автор: Коробов, Николай Сергеевич
• Шифр специальности: 05.13.06
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2006
• Место защиты: Нижний Новгород
• Количество страниц: 219 с. : ил.

1.1 Анализ существующих способов и схем вертикального транспортирования арматуры

В МОНОЛИТНОМ ДОМОСТРОЕНИИ.

1 2 Анализ существующих способов подачи и фиксации арматуры в бетонируемой

конструкции

Анализ существующих способов соединения арматурных стержней.

1.4 Концепция совершенствования xi юлогии монолитного домостроения на основе автоматизации арматурных работ. .
1 5 Цель и задачи исследования принципов автоматизации процессов подачи и фиксации АРМАТУРЫ

Выводы к главе 1

II. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ТЕХНОЛОГИИ ПРОИЗВОДСТВА АРМАТУРНЫХ РАБОТ
2.1 Оценка влияния технологического процесса армирования на конструкцию и технические характеристики манипуляционной системы .
2 2ВЫБОР оптимальной кинематической структуры и геометрических параметров армоподающеи манипуляционной системы.
2.3 Планирование траектории перемещения распределительного устройства в технологическом процессе АРМИРОВАНИЯ
2.4 Концепция автоматизированного управления перемещением манипуляционной
СИСТЕМЫ В ПРОЦЕССЕ АРМИРОВАНИЯ . . .
2.5 Совершенствование технологии арматурных работ в монолитном домостроении ПОСРЕДСТВОМ АВТОМАТИЗАЦИИ И РАЗРАБОТАННОЙ МАНИПУЛЯЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
Выводы к главе 2 .
ГЛАВА III ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СРЕДСТВ ЗАХВАТА И ФИКСАЦИИ АРМАТУРНЫХ СТЕРЖНЕЙ
3.1 Анализ существующих захватов стержневых элементов и концепция развития
АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ЗАХВАТОВ С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ . .
3 2 Выбор оптимальной кинематической схемы и геометрических параметров
АРМАТУРНОГО ЗАХВАТА.
3.3 Разработка принципиальных схем автоматизированных схватов для захвата и
ФИКСАЦИИ ОТДЕЛЬНЫХ АРМАТУРНЫХ СТЕРЖНЕЙ . . . ПО
3 4 Разработка автоматизированного захвата для арматурных стержней.
Допустимые погрешности средств измерения
Разработка кинематической структуры автоматизированного захвата при учете автоматизированного накопителя арматуры
Разработка кинематической структуры автоматизированного захвата при учете частично автоматизированного накопитетя арматуры
Совершенствование разработанных автоматических захватов с учетом совместного ручного труда
ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 3
ГЛАВА IV. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННОЙ СИСТЕМЫ.
4 1 Математическое моделирование траектории движения манипуляционной системы.
4 2 Экспериментальные исследования позиционирования манипуляционной системы в РАБОЧЕМ ПРОСТРАНСТВЕ .
4 3 Экспериментальные исследования захвата для арматурных стержней.
Выводы к главе 4 . .
ГЛАВА V. ОЦЕНКА ОБЛАСТИ ЭФФЕКТИВНОГО ПРИМЕНЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ТЕХНОЛОГИИ ПРОИЗВОДСТВА АРМАТУРНЫХ РАБОТ
5.1 ИСХОДНЫЕ положения расчета техникоэкономической эффеюивности.
5 2. Расчет техникоэкономических показателей.
5 3 Анализ факторов, влияющих на эффективность внедрения новой автоматизированной
технологии производства арматурных работ
Выводы К ГЛАВЕ 5. .
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ИСТОЧНИКОВ
ПРИЛОЖЕНИЕ А
ВВЕДЕНИЕ


Как и для сборных железобетонных элементов, желательно поднимать и монтировать арматурные каркасы в том положении, в котором они будут работать в забетонированной конструкции. Рис. Виды арматурных изделий а плоская сетка, б. Рис. Технологическая схема монтажа арматурных каркасов колонн а установка каркаса в проектное положение с выверкой раскосами, б то же. Рис. Технологическая схема установки тяжелых каркасов фундаментов а схема строповки. I каркас. При армировании массивных конструкции сварными сетками их стыкуют нахлесточным соединением или путем установки дополнительных стыковых сеток с перепуском концов арматуры, равным . При установке нескольких сварных сеток по ширине их стыки располагают вразбежку. Применение нахлесточных соединений приводит, к существенному перерасходу арматурной стали, требует дополнительных работ по фиксации положения стыкуемых элементов. Все это связано со значительными затратами ручного труда. Как правило, работы по стыковке арматурных каркасов, сеток и стержней трудоемки, требуют внимательного и напряженного ручного труда сварщиков. Качество производства таких работ еще недостаточно высокое. Допускаемые отклонения в размерах зависят от толщины бетонируемого элемента, типа и диаметра применяемой арматуры, характера работы конструкции. Рис. Рис. Лягушка и козелок для обеспечения защитного слоя бетона в перекрытиях, алягушка, для обеспечения защитного слоя для нижней арматурной сепси б козелки, дм обеспечения зашитногослоя дм верхней арматурной сетки
тт. Рис. В России были разработаны мобильные машины МСМ1 и МСМ2 для сварки стержневой арматуры максимальным диаметром . Машина рис. Сварочные клещи подвесной точечной машины размещены на стреле 2. С одной позиции сваривают стыки в радиусе поворота стрелы 4. Рис. Пружинные фиксаторы а типы пружинных фиксаоров. На другую захватку ее переставляют краном. Рис. Наибольший эффект от применения этих машин получают при устройстве монолитных железобетонных конструкций значительных размеров в плане фундаментных плит под жилые и промышленные объекты, монолитных перекрытий, дорожных и аэродромных покрытий и др. Трудоемкость работ при таком методе стыковки существенно сокращается. Наибольших успехов в области автоматизации и роботизации арматурных работ достигли строители Японии. Модель МЯ рис. АЭС. Рис. Робот дм укладки арматуры модели МЯ. I источник питания и устройство управления 2 рычаги погрузки 3 передняя насадка 4 стрела 5 рычаг 6 захватное устройство с продольной подачей арматуры число одновременно захватываемых прутков шт. На строительстве АЭС при закладке фундамента с учетом типа и мощности фундамента применяют арматуру массой 0 кг и более, диаметром мм и длиной м. Укладка арматуры производится в любом направлении. Цикл укладки в роботизированной системе составляет 1,5 мин на одно изделие. Имеется предохранительное устройство индикатор рабочего положения при повороте и сигнальный зуммер, а также защитные устройства от неправильного захвата, установленные на пульте оператора. Робот оснащен также устройствами предупреждения о неисправностях источника питания, отклонениях температуры и давления. Путем замены передней насадки можно дифференцировать технические возможности робота для разной арматуры. Система включает ходовую часть, верхний поворотный механизм, передний захват насадка для укладки арматуры и фидер подающее устройство. Фидер поштучно посылает на место захвата арматуру из загружаемой пачки. При помощи шарнирного манипулятора с захватом арматуру поштучно снимают с фидера и укладывают последовательно в установленном порядке. Погрузка арматуры производится при помощи ручного управления, укладка ручного или автоматического управления. В устройстве управления робота используется запоминающее устройство на печатных платах. Фирма разработчик, фирма изготовитель и фирма пользователь Кадзима Кэнсэцу Япония. Автоматический кран для сборки арматуры рис. Дополнительные данные по функционированию робота. Робот работает в цилиндрической системе координат. В системе управления используется запоминающее устройство на печатных платах.