Устройства цифровой обработки видеосигнала в реальном времени для управления движением транспортного робота

• Автор: Жуковский, Денис Владимирович
• Шифр специальности: 05.13.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2004
• Место защиты: Курск
• Количество страниц: 145 с. : ил.

Содержание
Введение.
Глава 1 Анализ устройств цифровой обработки видеосигнала и реализуемые ими алгоритмы в системах управления движением транспортного робота.

1.1 Устройства и алгоритмы цифровой обработки видеосигнала

1.2 Классификация и выбор датчика оптической информации

1.3 Выбор процедуры синтеза устройств цифровой обработки

видеосигнала

Глава 2 Аппаратноориентированные алгоритмы цифровой обработки видеосигнала.

2.1 Структура системы управления движением транспортного робота

2.2 Алгоритмы цифровой обработки видеосигнала

2.3 Обобщенный алгоритм цифровой обработки видеосигнала

Глава 3 Теоретикомножественная модель устройств цифровой обработки видеосигнала и процедура структурного синтеза на ее основе.
3.1 Теоретикомножественная модель устройств цифровой обработки видеосигнала.
3.2 Теоретикомножественная модель компонентов устройств цифровой обработки видеосигнала
3.3 Формирование теоретикомножественной модели устройств цифровой обработки видеосигнала
3.4 Процедура структурного синтеза устройств цифровой обработки видеосигнала.
3.5 Реализация процедуры структурного синтеза устройств цифровой
обработки видеосигнала.
Выводы.
Глава 4 Устройства цифровой обработки видеосигнала.
4.1 Структурнофункциональные схемы устройств цифровой обработки видеосигнала.
4.2 Погрешности устройств цифровой обработки видеосигнала
4.3 Вероятность ошибочных срабатываний устройств цифровой обработки видеосигнала
4.4 Экспериментальное исследование устройства цифровой обработки
видеосигнала.
Заключение
Библиографический список
Приложения
Введение
Актуальность


Оригинальность предложенных технических решений защищена патентом РФ [5]. Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы на ОАО «Белинфогаз» при создании устройства автоматической регистрации и отслеживания параметров магистральных газопроводов и внедрены в учебный процесс на кафедре вычислительной техники Курского Государственного Технического Университета. Акты внедрения прилагаются к материалам диссертации. Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и получили положительные оценки на: III международной конференции "Распознавание - " (Курск, г. X Российской НТК "Материалы и упрочняющие технологии - " (Курск, г. VI международной конференции "Распознавание - " (Курск, г. Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии (Москва, РУДН, ); XVI НТК с участием зарубежных специалистов, "Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления" (Судак, г. КурскГТУ в течение - гг. Публикации. Основные результаты выполненных исследований и разработок опубликованы в печатных работах. УЦОВ. Также по результатам исследований получено положительное решение на патентную заявку [] и свидетельство Российской Федерации о регистрации программы для ПЭВМ []. Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка, включающего 7 наименований, и приложений, изложена на 5 страницах и поясняется рисунками и 5 таблицами. Аппаратно-ориентированные алгоритмы работы УЦОВ для вычисления управляющих воздействий в реальном времени. Теоретико-множественная модель УЦОВ. Процедура структурного синтеза УЦОВ на основе теоретикомножественной модели УЦОВ. Структурно-функциональные схемы УЦОВ систем управления движением транспортного робота. Во введении обоснована актуальность диссертационной темы, сформулированы цели и задачи проводимых исследований, определена научная новизна, практическая ценность полученных результатов, приведены основные положения, выносимые на защиту. В первой главе приведен сравнительный анализ существующих устройств цифровой обработки видеосигнала и используемых ими алгоритмов, а также аппаратных и временных затрат на их реализацию. Обоснован выбор датчика оптической информации. Проведен обзор и анализ современных процедур структурного синтеза и обоснована возможность применения теоретико-множественной модели для синтеза УЦОВ. Вторая глава посвящена разработке аппаратно-ориентированных алгоритмов цифровой обработки видеосигнала в УЦОВ. В третьей главе основное внимание уделяется разработке теоретико-множественной модели У,0В и процедуры структурного синтеза на основе теоретико-множественной модели. В четвертой главе представлены структурно-функциональные схемы созданные на основе аппаратно-ориентированных алгоритмов цифровой обработки видеосигнала и структур УЦОВ, синтезированных с помощью разработанной процедуры, а также результаты экспериментальных исследований УЦОВ. В заключении сформулированы основные результаты диссертационной работы. Уже более лет ведутся разработки в области систем технического зрения для управления движением транспортных роботов. За это время степень интеграции элементной базы существенно повысилась, что позволило значительно повысить технические характеристики вышеупомянутых систем, и в то же время значительно понизить аппаратные затраты на их реализацию. Для определения основных признаков СТЗ, в составе которой должно работать УЦОВ, приведем краткую классификацию СТЗ. Под техническим зрением в робототехнике понимают процесс восприятия роботом окружающих объектов с помощью датчиков оптической информации, оценки местоположения объектов и их распознавания на основе полученной информации []. Наиболее важными для СТЗ считаются функции восприятия первичной информации, формирования модели ситуации на основе первичной зрительной информации, поиска и классификации объектов, а также функция измерения характерных параметров объекта или совокупности объектов []. На рис 1. СТЗ.