Разработка методов обработки информации в оптической навигационной системе с использованием принципа стереозрения

• Автор: Коробков, Николай Владимирович
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1996
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 154 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Введение.

Глава 1. Теоретическое обоснование использования меч ода

стереозрения для решения задачи навигации.

Глава 2. Рекуррентное оценивание пространственных координат

точек поверхности на основании стереомножества изображений

2.1. Построение алгоритма рекуррентного оценивания координат точек

2.2. Алгоритмы выделения и прослеживания точек на изображениях

2.2.1. Первоначальное выделение точек

2.2.2.0тождестш1ение точек.

Глава 3. Привязка координат аппарата к эталону.

3.1. Рекуррентный алгоритм навигации.
3.2. Исследование точности и сходимости алгоритма
определения координат аппарата.
Г лава 4. Оценка вычислительной трудоемкости и
моделирование алгоритма навигации.
4.1. Оценка вычислительной трудоемкости алгоритма навигации.
Реализация алгоритма на БЦВМ.
4.2. Моделирование рельефа местности и получение оптических изображений.
4.3.Моделирование работы алгоритма навигации с
использованием стереозрения.
Заключение.
Список литературы


Кроме того, наличие ракурсных искажений интенсивности и отличие модели отражения света поверхностью изза льда, снега от ламбертовской приводит к невозможности использования данного метода в условиях горной местности. Третий способ восстановления трехмерной структуры объекта по его изображениям называется стереозрением. Данный подход основан на вычислении трехмерных координат точек по положениям их изображений на
кадрах, полученных из разных точек пространства 3,. В основе любой автоматической стереосистемы лежит некоторый метод установления соответствия между точками изображения алгоритм отождествления точек 1. Отождествление точек на изображениях при помощи корреляционных методов осуществляется путем нахождения точек, окрестности которых максимально коррелируют. В работе разработана стереосистема на основе адаптивного окна корреляции, а в работе итерационный метод, компенсирующий изменение размеров при изменении ракурса. Серьезным недостатком корреляционых методов является чувствительность к сокращению видимого размера при изменении ракурса и неспособность определять смещение в областях, в которых утрачены некоторые детали изображения 1, что приводит к ошибкам при работе алгоритма в автоматическом режиме. При отождествлении точек на изображениях по уровню яркости предполагается, что наблюдаемая поверхность гладкая и соседние точки поверхности переходят в соседние точки на анализируемых изображениях. В работах , развит простой метод отождествления по уровню яркости, использующий массив диспаратностей и схему вычеркивания ложных отождествлений.