Синтез систем управления на основе метода разделения движений

• Автор: Уткин, Виктор Анатольевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 207 с. : ил.

Глава 1. Раздел 1. Раздел 1. Принцип блочного управления. Раздел 1. Глава 2. Раздел 2. Автономность. Раздел 2. Раздел 2. Раздел 2. Ограниченная задача автономности. Расширенная задача автономности. Глава 3. Раздел 3. Классическая постановка. Распространение на общий случай. Динамический компенсатор с непосредственной оценкой вектора модели возмущений. Метод динамической компенсации. Обобщение задачи динамической компенсации на общий случай. Раздел 3. Раздел 3. Системы с динамическими исполнительными устройствами. Раздел 3. Общий случай линейных систем. Раздел 3. Раздел 3. Модель роботаманипулятора с гибкими звеньями. Задача наблюдения. Синтез управлений. Краткие выводы. Глава 4. Раздел 4. Декомпозиционный подход к синтезу линейных асимптотических наблюдателей. Постановка задачи. Декомпозиционные методы синтеза наблюдателей состояния. Раздел 4. Раздел 4. Синтез наблюдателей состояния. Асимптотический подход. Синтез управляющих воздействий асимптотического наблюдателя состояния в классе систем с большими коэффициентами.

Синтез обратной связи по выходным переменным 8

к ситуации, когда движения в быстрой подсистеме разомкнутой системы могут оказаться существенно медленными при замыкании обратной связи и наоборот. Представление сингулярно возмущенной системы 1. Более того, использование этих методов позволяет трактовать получаемые результаты синтеза как искусственное введения быстрых сингулярных подсистем при замыкании обратной связи. При этом степень сингулярности, определяемая величиной малого параметра перед производной, может назначаться произвольно выбором коэффициента усиления или амплитудой разрывных управлений. Часто в сингулярно возмущенной подсистеме также удается выделить сингулярно возмущенную относительно нее подсистему. Такая ситуация возникает, например, в роботахманипуляторах, когда инерционные характеристики звеньев сильно отличаются друг от друга 8. Пусть система 1. ШУ х,У,У2. И1,Ц2. И2Ух,У1,У2,. Ц2. Б,,Б, х,у,у2,1,Л2, 1. Е2х,У,у2,Ц,Ц2
Как и в 1. Уравнения быстрых движений в третьей подсистеме 1. П1УI ч,, 1. У2 С2у2 КС2Х , С2ук1 э2 0Последнее уравнение 1. Для оставшихся двух первых уравнений 1. Рассмотрение процедуры анализа системы 1. В полной мере эта задача изучается в разделе 1. Если в непрерывных системах вектор состояний сходится асимптотически, то в разрывных системах изображающая точка системы достигает многообразия скольжения за конечный промежуток времени. При этом темпы быстрых движений определяются в непрерывных системах величиной коэффициентов в обратной связи и амплитудой управлений в разрывных системах. Грубость к малым динамическим неидестьностям.