Повышение эффективности управления в технических системах на основе косвенной оценки и компенсации неизмеряемых возмущений

• Автор: Григорьян, Эдуард Левонович
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Ростов-на-Дону
• Количество страниц: 193 с. : ил.

Введение . Глава 1. Основные подходы к управлению в условиях непрерывно действующих возмущений. Компенсация неизмеряемых возмущений в системах робастного управления. Принцип инвариантности и задача компенсации неизмеряемых возмущений. Формулировка целей и задач диссертационной работы . Выводы. Условия существования решения задачи полной непрерывной компенсации и ограниченности компенсирующих воздействий . Постановка задачи непрерывной компенсации ОНВ, как задачи обращения интегральных операторов . Особенности задачи обращения интегральных операторов для непрерывной оценки и компенсации ОНВ . Исследование приближенных методов решения интегральных уравнений первого рода . Аналитические вариационные методы метод наименьших квадратов . Численные приближенные методы . Итерационный алгоритм обращения линейных динамических преобразований. Связь условий обратимости со свойствами динамических звеньев и систем . Итерационный алгоритм оценки ОНВ . Итерационный алгоритм приближенного дифференцирования сигналов .


Синтез оценивающих устройств, в этом случае, проводится на основе идеи асимптотического оценивания переменных состояния расширенного объекта 4, , , ММ которого сочетает модель исходного объекта и модель возмущений
При этом условия существования оценок состояния расширенного объекта связываются с условиями его наблюдаемости, а уравнения НУ В синтезируются на основе уравнений наблюдателей состояния Калмана и Люенбергера 4, , . Данный подход к оценке возмущений также распространен и на дискретные линейные системы , . А Р X В
У С о X
1. Анализ указанного подхода, проведенный в работе , показал, что вторая группа методов также реализует дифференциальную схему оценивания, только на основе критерия инвариантности Кулебакина систему 1. Кфизображение возмущений. При этом показывается, что условие наблюдаемости расширенного объекта является лишь необходимым условием формирования оценок воздействий, и должно быть дополнено условиями непересечения спектров объекта, наблюдателя и оцениваемых воздействий. Следует отметить, что рассмотренные подходы к оценке неизмеряемых возмущений достаточно сильно ограничены в практическом применении обладают рядом серьезных недостатков. Так первый подход ограничен классом линейных стационарных одномерных минимально фазовых по каналу возмущения объектов, в которых возмущение непосредственно действует как на переменные состояния, так и на выход, а числитель ПФ по каналу возмущения обладает полюсами, лежащими левее спектра возможных возмущений. Очевидно, что удовлетворение указанным условиям на практике крайне затруднительно. Эффективность второго подхода ограничивается неизвестным характером ММ большинства действующих возмущений. Да и сам данный характер далеко не всегда можно описать классом линейных дифференциальных уравнений. Поэтому область применимости второго подхода ограничивается постоянными, либо медленно меняющимися возмущениями , 4.