Синтез и исследование нелинейных систем управления для параметрической идентификации тензоров инерции тел

• Автор: Мельников, Виталий Геннадьевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 162 с. : ил

Глава 1. Метод определения тензоров инерции и моментов инерции тел. Обзор существующих методов и устройств для измерения моментов инерции. Требования к автоматизированным системам, осуществляющим способ. Выводы. Глава 2. Энергетический расчет. Описание электромеханической части системы . Синтез модального управления . Синтез управления по задающему воздействию . Компенсация изменений параметров и действия возмущения. Динамические уравнения нелинейной и линейной систем. Математическая модель системы управления в форме дифференциального уравнения шестого порядка . Определение констант входного сигнала. Выводы. Глава 3. Разработка структурной схемы системы. Математическая модель системы управления. Нелинейная система двух дифференциальных уравнений и нелинейное динамическое уравнение третьего порядка. Матричные формы системы динамических уравнений . Уравнения возмущенного движения. Выводы. Глава 4. ИХ СПЕКТРА В СЛОЖНЫХ ОБЛАСТЯХ. РИС. Устройство для измерения момента инерции производств фирмы йрасоВ1ес1гошся СЛЛ

смещения его центра масс от оси вращения.

Устройство для измерения момента инерции производств фирмы йрасоВ1ес1гошся СЛЛ

смещения его центра масс от оси вращения. В то же время использование сложных подшипников с газовой смазкой влияет на увеличение стоимости и снижение надежности устройства и требует наличия внешнего источника сжатого воздуха или дополнительного компрессора. Влиянием аэродинамического сопротивления в этом способе пренебрегают. Система не предусматривает автоматического измерения тензора инерции, требующего измерения нескольких моментов инерции относительно различных осей вращения, когда необходимо многократно выполнять процесс закрепления тела в различных положениях тела относительно оси вращения. На Рис. Германия. В нем использован карданов подвес с гремя двигателями, которые устанавливают тело в заданных шести угловых положениях по отношению к оси вращения Ох и осуществляют вращение тела вокруг этой оси. Это устройство дает техническое решение автоматического определения тензора инерции тела в неподвижной точке 0, расположенной на пересечении осей корданова подвеса. Но представлеппос устройство представляется избыточным и конструктивно сложным. В нем не использовано упрощение, состоящее в том,что для тензора инерции требуется находить моменты инерции относительно некоторых конкретных тести угловых положений тела, а данное устройство обеспечивает он ределение моментов инерции относительно любых угловых положений. Оно массивное и имеет сложную конструкцию, что отрицательно отражается на точности и цепе.