Адаптивные алгоритмы автономного управления робототехническим комплексом

• Автор: Когут, Станислав Алексеевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Омск
• Количество страниц: 189 с.

СОДЕРЖАНИЕ
Введение. Постановка задачи исследования. Описание объекта управления. Выводы и результаты. Синтез внутреннего контура управления. Алгоритм формирования задающего воздействия. Выбор метода интерполяции задающего воздействия. Выводы и результаты. Построение модели объекта управления. Кинематика механической системы. Построение кинематической схемы. Динамика многосвязной системы. Учет влияния колебаний основания манипулятора. Динамика механической системы. Многосвязная модель объекта. Выводы и результаты. Синтез системы управления автономным каналом. Анализ влияния упругих звеньев на динамику системы. Условия реализации задающего воздействия исполнительным двигателем. Выводы и результаты. Имитационное и физическое моделирование. Методика исследования алгоритмов управления. Формирование имитационных выборок. Выбор множества задающих воздействий. Формирование выборки при проверке адекватности структуры автономного канала. Выбор параметров характеристического полинома. Выбор частоты дискретизации системы.


Формирование выборки при проверке адекватности структуры автономного канала. Выбор параметров характеристического полинома. Выбор частоты дискретизации системы. Применение алгоритма управления масштабом времени. Выводы и результаты. Программное обеспечение. Рынок программных средств. Обеспечение взаимодействия с оператором. Выбор многомерной кривой Ф обычно производится на более высоких уровнях управления, например, при изготовлении деталей функциональные зависимости задаются системой проектирования, рассчитывающей траекторию движения инструмента на основе его плоской или объемной модели , , , , . При анализе движения удобно принять за вектор наблюдаемых переменных не положение рабочего органа 1, а вектор обобщенных координат , описывающих движение механической части робота , . Т0 векторфункция, позволяет найти положение рабочей точки станка через обобщенные координаты ,, . Поэтому, условие согласованности движения 1. Ф. ч 0, 0. Л, В , С векторфункции. Физический смысл вектора у зависит от возможности измерения характеристик системы. Далее при рассмотрении методики синтеза системы управления принимаются во внимание только регулируемые элементы вектора обобщенных координат, т. Ч0 Вектор задающих воздействий, соответствующий , обозначен как . Рассмотрим соотношение 1. Фи,х, 0, 0. Ф,и,хиеи,еС, , 1. Поиск алгоритма управления и является основной задачей, решаемой при синтезе любой робототехнической системы , , , . Трудность решения задачи связана со структурной сложностью модели системы 1.