Модели, алгоритмы и программное обеспечение систем управления мехатронно-модульными роботами с адаптивной кинематической структурой

• Автор: Кадочников, Михаил Владимирович
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2009
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 190 с. : ил.

Введение

Глава 1. Области применения и функциональнее возможности мехатронно модульных

роботов с адаптивной кинематической структурой

Типы конструкций существующих образцов мехатронно модульных роботов с

адаптивной кинематической структурой

Анализ алгоритмов управления мехатронномодульных роботов с

адаптивной кинематической структурой

Подходы к реализации процессов самообучения и

самоорганизации в технических системах

Выводы по главе и постановка задачи

Глава 2. Разработка моделей и алгоритмов управления движением

мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической
структурой
Принципы построения распределенной интеллектуальной
системы управления мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической
структурой
Разработка моделей и алгоритмов управления движением
мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической структурой
Разработка методики расчета требуемой мощности приводов для
обеспечения отработки алгоритмов управления движением мехатронно модульных
роботов с адаптивной кинематической структурой 6
Разработка комплекса программных средств для проведения
модельных испытаний мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической
структурой 2
Выводы по главе
Глава 3. Разработка алгоритмов самообучения и самоорганизации
мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической
структурой
Разработка механизмов автоматического синтеза алгоритмов
управления мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической
структурой 4
Разработка механизмов синтеза структуры и алгоритмов
управления мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической структурой
на основе генетического программирования с применением древовидных
структур 6
Разработка механизмов самообучения и самоорганизации
мехатронномодульных роботов с адаптивной кинематической структурой на основе
модифицированных генетических алгоритмов 4
Реализация процессов самообучения и самоорганизации в
мехатронномодульных роботах с адаптивной кинематической структурой с
использованием нечеткой функции полезности 0
Выводы по главе
Глава 4. Разработка макетного образца мехатроиномодульного робота с адаптивной
кинематической структурой и проведение экспериментальных исследований 6
Разработка требований к макетному образцу мехатронно
модульного робота с адаптивной кинематической структурой
Разработка конструкции макетного образца мехатронно
модульного робота с адаптивной кинематической структурой
Разработка системы управления макетного образца мехатронно
модульного робота с адаптивной кинематической структурой
Проведение экспериментальных исследований
Выводы но главе
Заключение
Список литературы


ИСУ интеллектуальная система управления. Глава 1. Глава 2. Глава 3. Глава 4. ММРАКС. ММРАКС в режиме самообучения. Европу, США и Японию. ММРАКС. ИСУ перспективных образцов ММРАКС. ММРАКС. Разработка инструментальных средств моделирования ММРАКС. Разработка макетного образца ММРАКС. ММРАКС. ММРАКС. ММРАКС. Разработкой механизмов самообучения и самоорганизации ММРАКС. Роботы и робототехнические системы и Мехатроника . Алушта, , , гг. Мехатроника, автоматизация, управление МЛУ. ВАК. ММРАКС. Рис. Рис. Рис. Рис. Нм. МРС5 с 1Мб внешнего ОЗУ. Габариты модуля составляют x7x6 см, масса 0 г. На рис. Рис. Рис. Так, мехатронный модуль i 1 vi 4 v4 Рис. I 7. АЛА. Рис. КМОП камерой. МРС5. На рис. ХСНСЕ2. Рис. На рис. Рис. Рис. Те1есиЬе в версиях 2В и Рис. Рис. Рис.