Алгоритмы обработки информации и программное обеспечение для структурного анализа и синтеза кинематических цепей роботов и манипуляторов

• Автор: Крохмаль, Олег Николаевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Челябинск
• Количество страниц: 122 с. : 32 ил.

ГЛАВА 1 ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА

КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ

Развитие методов классификации, структурного анализа и синтеза механизмов

Современное состояние вопроса и основные тенденции развития

Постановка задач.исследования

ГЛАВА 2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА БАЗОВЫХ

КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ РЫЧАЖНЫХ

МЕХАНИЗМОВ

Структурный анализ и синтез базовых кинематических цепей

Основные допущения и соотношения, принимаемые прианализе базовых

кинематических цепей1

Топологические свойства базовых кинематических цепей
Структурный.синтсз базовых кинематических цепей
Выводы по главе
ГЛАВА 3 АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ДЛЯ СТРУКТУРНОГО
АНАЛИЗА И СИНТЕЗА БАЗОВЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
3.1 Алгоритм структурного анализа базовых кинематических цепей
Алгоритм генерирования всех возможных базовых кинематических цепей
Алгоритм проверки графов кинематических цепей на изоморфизм с использованием
характеристических многочленов их матриц смежности
Алгоритм комплексного метода исследования графов кинематических цепей на
изоморфизм
3.5. Выводы по главе
ГЛАВА 4 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ И КОМПЬЮТЕРНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТЫ ПО СТРУКТУРНОМУ
АНАЛИЗУ И СИНТЕЗУ БАЗОВЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
Программное обеспечение для структурного анализа рычажных механизмов на основе
базовых кинематических цепей
Программное обеспечение для структурного синтеза рычажных механизмов на основе
базовых кинематических цепей 8
Применение результатов структурного анализа на примере кинематического синтеза
шарнирного направляющего четырехзвенника 4
Применение результатов структурного анализа на примере кинематического синтеза
восьмизвенного механизма 5
Выводы по главе
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
ЛИТЕРАТУРА


Постановка задач. Структурный. При решении задачи структурного синтеза, рычажных механизмов. Отбор из полученных структур неизоморфных представителей. Методы исследования. Достоверность и обоснованность. На основе принципа строения БКЦ. Составлен их электронный каталог база данных. БКЦ. БКЦ. Апробация работы. Динамика систем, механизмов и машин, посвященной летию ОмГУ г. ИМАШ РАН г. Москва, м Всемирном конгрессе ИФТоММ Мексика, г. Апробация работы. VI Международной научнотехнической конференции, посвященной летию ОмГу г. Структура и объем диссертации. Первые попытки, классификации механизмов относятся к первой четверти века. Л. Карно впервые упоминает о связях в машинах и. Во второй половине в. П.Л. Чебышеву 1. П.Л. Большие заслуги П. П.Л. Чебышев создал ряд направляющих механизмов. Ф. Рело изложена теория кинематических пар. В работах П. Указанные работы П. Л.В. Л.В. Рис. О
О
О

Рис. Л.В.