Математическое моделирование систем управления трубоукладочными робототехническими комплексами для строительства газопроводов

• Автор: Загороднюк, Елена Вячеславовна
• Шифр специальности: 05.02.05, 05.13.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Новочеркасск
• Количество страниц: 177 с. : ил.

1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования .

1.1. Анализ особенностей выполнения изоляционноукладочных работ и работы крановтрубоукладчиков
в колонне.

1.2. Анализ существующих САУ ИУК

и их моделей

1.3. Постановка задачи исследования

1.4. Выводы

2. Принципы построения РТС и моделирования

состояния объекта.

2.1. Принципы построения управляющей ЭВМ.

2.2. Расчт напряжннодеформированного состояния трубопровода

2.3. Выводы
3. Разработка и исследование математической модели регулирования дистанциями.
3.1. Принципы построения системы регулирования дистанциями.
3.2. Математическая модель.
3.3. Исследование модели на ЭВМ
3.4. Выводы
4. Разработка и исследование математической модели регулирования вектора нагрузки
4.1. Принципы построения системы регулирования вектора нагрузки
4.2. Описание математической модели. 6
4.3. Исследование модели на ЭВМ.
4.4. Выводы
Заключение
Список литературы


При подъеме, очистке, изоляции и укладке в траншею сваренных плетей в трубопроводе могут возникнуть значительные изгибные напряжения. Эти напряжения зависят от высоты подъема трубопровода, от расположения трубоукладчиков, поддерживающих трубопровод в приподнятом состоянии, от веса и положения очистных и изоляционных машин, работающих на трубопроводе, диаметра трубопровода и толщины его стенки. С увеличением диаметра трубопровода возрастает потребная грузоподъемность и число одновременно осуществляющих подъем трубоукладчиков. Недостаточное число трубоукладчиков может вызвать опасные напряжения в трубе при сооружении трубопроводов напряжения в металле не должны превышать предела текучести 4. С увеличением диаметра труб уменьшается жесткость в плоскостях поперечных сечений, поэтому в местах приложения сосредоточенной нагрузки может возникнуть очаг пластических деформаций. С образованием пластического слоя некоторой предельной толщины в результате деформации происходит увеличение овальности сечения трубы с последующей потерей несущей способности, сопровождающейся изломом трубы. Величины вертикальных прогибов трубопровода определяются условиями свободного прохождения по трубе очистной и изоляционной машин, катков троллейных подвесок самих трубоукладчиков, а также создания плавного изгиба трубопровода. Величины прогибов трубопровода в горизонтальной плоскости определяются также условиями создания его плавного изгиба, а расстояния от трубоукладчиков до траншеи зависят от диаметра трубы, климатических условий, типа грунта.