Совершенствование позиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами

• Автор: Добробаба, Сергей Валериевич
• Шифр специальности: 05.09.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2006
• Место защиты: Краснодар
• Количество страниц: 247 с. : ил.

1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач

1.1 Оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов

1.2 Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами
1.3 Задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов

1.4 Астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода

1.5 Постановка задач исследований

2 Разработка рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами
2.1 Шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами
2.2 Области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами
2.3 Аналитические зависимости координат электроприводов с упругими валопроводами от времени при их рациональном движении
2.4 Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами
2.5 Выводы
3 Разработка задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями
3.1 Задатчик интенсивности для формирования первого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных

органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением четвёртой производной скорости
3.2 Задатчик интенсивности для формирования второго вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением третьей и четвёртой производных скорости
3.3 Задатчик интенсивности для формирования третьего вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением второй, третьей и четвёртой производных скорости
3.4 Задатчик интенсивности для формирования четвёртого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, второй, третьей и четвёртой производных скорости
3.5 Задатчик интенсивности для формирования пятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, второй, третьей и четвёртой производных
3.6 Задатчик интенсивности для формирования шестого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её второй, третьей и четвёртой производных
3.7 Задатчик интенсивности для формирования седьмого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, третьей и четвёртой

производных скорости
3.8 Задатчик интенсивности для формирования восьмого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, третьей и четвёртой производных 13 б
3.9 Задатчик интенсивности для формирования девятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её третьей и четвёртой производных
3.10 Задатчик интенсивности для формирования десятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением второй и четвёртой производных скорости
3.11 Задатчик интенсивности для формирования одиннадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, второй и четвёртой производных скорости
3.12 Задатчик интенсивности для формирования двенадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, второй и четвёртой производных
3.13 Задатчик интенсивности для формирования тринадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её второй и четвёртой производных

Тт, хт - постоянные времени обратных связей по току, с;
хс - постоянная времени обратной связи по скорости, с.
При выборе параметров РТ и блоков координирующих обратных связей согласно следующим выражениям /107/:
КтпКотТ ц
р РТ= 8л/л/з-1- (7 + 473) ^

= Л/л/з
,=Й5.(^_1).(1_Ь^.Мк).т;
4 4 Ья *
-{1-^-(У?-1) (1 г-^к»т») 7-4У1 с£смгцу.
(1.39)
4 ' ' ' 4 ' 8 LЯJ
передаточные функции контура тока по каналам «задающее напряжение контура тока - ток якорной цепи электродвигателя» и «момент сопротивления электропривода - ток якорной цепи электродвигателя» соответственно принимает вид:
л/7зЧ-Гцр +
£/зг(Р)
/я(д) = 7-4^3 С£Г* Мс(д)
V т^±Иту,^Ату,Т
(1.40)
(1.41)
Передаточная функция (1.40) идентична эталонной передаточной функции третьего порядка, имеющей в числителе полином первой степени /68/, т.е. контур тока отрабатывает управляющий сигнал с минимально возможной ошибкой.
При выборе параметров РС, ФКС и корректирующей обратной связи согласно следующим выражениям /107/:
рРС=2.(2 +
КосСмтр.
Тгс = 2Т»’
ХРС = 2^’
т г=-Т„
(1.42)