Синтез систем управления автоматизированным экскаваторным электроприводом с использованием скользящих режимов

• Автор: Коловский, Алексей Владимирович
• Шифр специальности: 05.09.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2012
• Место защиты: Абакан
• Количество страниц: 173 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ
Введение

1 Анализ объекта исследования

1.1 Экскаватор как объект автоматизации открытой добычи полезных ископаемых

1.1.1 Электромеханическая система управления процессом экскавации

1.1.2 Автоматизация технологических процессов экскавации

1.1.3 Экскаваторный электропривод как система автоматического регулирования скорости и момента

1.2 Обзор результатов совершенствования силовой части систем управления

1.3 Обзор методов теории автоматического управления, применяемых

в системах управления электроприводами

1.4 Математическое описание объекта управления

1.5 Электропривод с классической системой подчиненного регулирования
1.6 Выводы
2. Синтез алгоритмов управления электроприводом копающих механизмов с использованием систем с переменной структурой
2.1. Система управления с переменной структурой электропривода по системе генератор - двигатель
2.2. Система управления с переменной структурой электропривода по системе управляемый преобразователь - двигатель
2.3. Комбинированные системы управления переменной структуры электроприводов с последовательной коррекцией внутренних координат
2.3.1 Система управления с переменной структурой с последовательной коррекцией питающего напряжения
2.3.2 Системы управления с переменной структурой электроприводов

с последовательной коррекцией питающего напряжения и тока якорной цепи
2.4 Исследование динамики электропривода с системами переменной структурой
2.5 Выводы
3 Электропривод копающих механизмов с системой управления с переменной структурой
3.1 Математическое описание электропривода в режиме
Скольжения
3.2 Синтез поверхности переключения исходя из желаемого расположения корней
3.3 Синтез оптимальной поверхности переключения для заданного квадратичного критерия
3.4 Синтез закона управления, обеспечивающего устойчивый скользящий режим
3.5 Исследования динамики электропривода с рассмотренными законами управления
3.6 Выводы
4 Электропривод копающих механизмов с адаптивной системой с переменной структурой
4.1 Постановка задачи
4.2 Выбор параметров эталонной модели
4.3 Синтез закона управления, обеспечивающего устойчивый скользящий режим
4.4 Исследования динамики электропривода с рассмотренными законами управления
4.5 Выводы
5. Проверка результатов исследования на физической модели
5.1 Описание блоков и модулей модели
5.2. Экспериментальное исследование электропривода с системой

с переменной структурой
5.3 Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Список использованных источников
ПРИЛОЖЕНИЕ А
ПРИЛОЖЕНИЕ Б
ПРИЛОЖЕНИЕ В
ПРИЛОЖЕНИЕ Г
ПРИЛОЖЕНИЕ Д
ПРИЛОЖЕНИЕ Е

следовательность их изменения, чтобы, начиная с некоторого момента времени, в системе всегда возникало, а затем не прекращалось движение в скользящем режиме.
В последнее время много работ посвящено применению системы с переменной структурой при управлении позиционным электроприводом [8-10, 17, 76, 77], электроприводом переменного тока [22, 23, 120, 129-131], различными роботами-манипуляторами в условиях неопределенности параметров [70, 78, 117-119]. Разработке систем управления с переменной структурой для экскаваторного электропривода посвящены работы [39, 41-47, 53, 54, 59-63].
1.4 Математическое описание объекта управления
Функциональные схемы электромеханической системы будут иметь вид, представленный на рис.1.6, 1.7:
'''О
Рис. 1.6 Функциональная схема двухмассовой ЭМС генератор — двигатель
Рис. 1.7 Функциональная схема двухмассовой ЭМС управляемый преобразователь - двигатель
Электрическая часть может быть описана при помощи баланса напряжений для цепи возбуждения генератора и якорной цепи в системе Г-Д и