Разработка и исследование адаптивного электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем

• Автор: Якупов, Олег Эльдусович
• Шифр специальности: 05.09.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2002
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 204 с. : ил

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД МАНЕВРЕННОГО САМОЛЕТА КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ
1.1. Существующие и перспективные типы электрогидравлических следящих приводов маневренных самолетов
1.1.1. Электрогидравлический следящий привод в системе управления самолетом
1.1.2. Электрогидравлические приводы маневренных самолетов
1.1.3. Электрогидравлический следящий привод поворотного сопла.
1.1.4. Электрогидравлический следящий привод с линейным электродвигателем
1.2. Технические требования и характеристики, предъявляемые
к электрогидравлическим следящим приводам ЛА
1.3. Обзор существующих адаптивных средств коррекции в электрогидравлических следящих приводах ЛА
1.3.1. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с параметрической настройкой и эталонной моделью
1.3.2. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с комбинированной настройкой и эталонной моделью
1.3.3. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с сигнальной настройкой
1.3.3.1. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с эталонной моделью и обратной связью по давлению
1.3.3.2. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с эталонной моделью и наблюдателем состояния

1.3.3.3. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с настраиваемой моделью и наблюдателем состояния
1.4. Микропроцессорные устройства управления
ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ
ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ
2.1. Электрогидравлический привод с линейным
электродвигателем
2.1.1. Основные сведения для построения модели привода
2.1.2. Математическое описание линейного электродвигателя
2.1.3. Модели золотникового гидрораспределителя и гидроцилиндра
2.1.4. Основные факторы, оказывающие влияние на динамические и статические характеристики электрогидравлического привода с линейным электродвигателем
2.1.5. Модель электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем
2.2. Трехкаскадный электрогидравлический привод
2.2.1. Общая структура трехкаскадного электрогидравлического следящего привода
2.2.2. Модель электрогидравлического усилителя
типа “сопло-заслонка”
2.2.3. Математическая модель трехкаскадного электрогидравлического следящего привода
2.3. Упрощение математических моделей
электрогидравлических приводов
2.3.1. Основания для упрощения модели электрогидравлического привода
2.3.2. Упрощенная модель электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем

2.3.3. Обобщение структур моделей электрогидравпических
приводов
2.4. Выводы и результаты по главе
ГЛАВА 3. СИНТЕЗ АДАПТИВНЫХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМИ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМИ ПРИВОДАМИ
3.1. Алгоритмы и структуры адаптивных систем с сигнальными
и параметрическими законами настройки
3.2. Адаптивные системы с сигнальным алгоритмом настройки
3.2.1. Адаптивная система с эталонной моделью
3.2.2. Адаптивная система с настраиваемой моделью
3.3. Адаптивные системы с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки
3.3.1. Адаптивная система с эталонной моделью
3.3.2. Адаптивная система с настраиваемой моделью
3.3.3. Обоснование устойчивости адаптивной системы с ПИ -сигнальным алгоритмом управления
3.4. Цифровая адаптивная система с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки
3.4.1. Дискретизация адаптивной системы с эталонной моделью
3.4.2. Дискретизация адаптивной системы с настраиваемой моделью
3.5. Методика расчета адаптивной системы управления электрогидравлическим следящим приводом с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки
3.6. Выводы и результаты по главе

ной и параметрической адаптации разделены фильтрами высокой и низкой частот в соответствии с частотными свойствами ошибки (невязки) £а. Соответствующим образом выбранные фильтры низкой и высокой частот усиливают или ослабляют влияние на невязку параметрической или сигнальной составляющей адаптивного сигнала. Таким образом, ЭГСП, с одной стороны, частично наделяется качествами сигнальной адаптации, которая позволяет компенсировать нелинейные характеристики элементов ЭГП и придает системе свойство невосприимчивости к ограниченным внешним возмущениям, и, с другой стороны, качествами параметрической настройки, парирующая изменения в широком диапазоне параметров привода.
Рассмотренный адаптивный ЭГСП слабо устойчив к помехам широкого спектра из-за необходимости реализации большого коэффициента обратной связи по ошибке /сЕа в случае появления больших по величине и скачкообразных по характеру параметрических возмущений в основном контуре.
1.3.3. Адаптивные электрогидравлические следящие приводы с сигнальной настройкой
1.3.3.1. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с эталонной моделью и обратной связью по давлению.
Адаптивный регулятор [1] (рис. 1.3.4) синтезирован на базе адаптивной системы с эталонной моделью и редуцированным наблюдателем с сигнальным алгоритмом настройки, как основного контура, так и наблюдателя. Техническим преимуществом ЭГСП с этим регулятором является обеспечение независимости качества оценок наблюдателя от нелинейных и нестационарных свойств объекта управления при помощи сигнального алгоритма вида г( =/7; *э/д/7(у-х2), где у - скорость перемещения штока исполнительного механизма системы, по-