Исследование принципов организации вычислительных процессов и структур в системе технического зрения в промышленных роботизированных комплексах

• Автор: Минкова, Надежда Ангелова
• Шифр специальности: 05.13.13
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1985
• Место защиты: Ленинград
• Количество страниц: 238 c. : ил

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ СИСТЕМ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ В ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТИЗИРОВАННЫХ КОМПЛЕКСАХ И СРЕДСТВ ИХ СОЗДАНИЯ

1.1 Состояние современных систем технического

зрения для промышленного применения

1.2 Структура системы технического зрения

1.3 Современная база вычислительной техники для

анализа визуальной информации

1.3.1 Вычислительные системы для анализа визуальной

информации

1.3-2 Вычислительные системы для обработки символьной

информации

1.4 Постановка задачи диссертационной работы

ГЛАВА 2. ИНФОРМАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО
ЗРЕНИЯ И ЯЗЫКИ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ЗНАНИИ ОБ ОКРУЖАЮЩЕЙ РАБОЧЕЙ СРЕДЕ В ПРОМЫШЛЕННЫХ КОМПЛЕКСАХ
2.1 Информационная модель системы технического
зрения
2.2 Фреймы-формализм представления знаний в системе
технического зрения промышленного роботизированного комплекса
2.3 Языки представления знаний в системе технического зрения
2.3.1 Язык для символического описания трехмерных
объектов с криволинейными очертаниями

ГЛАВА

? Язык для описания сцены окружающей рабочей
среды промышленного роботизированного комплекса
. ПРОЕКТИРОВАНИЕ АЛГОРИТМИЧЕСКИХ И ПРОГРАММНЫХ СРЕДСТВ ОБРАБОТКИ ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ НА ВЕРХНИХ УРОВНЯХ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ В ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТИЗИРОВАННЫХ КОМПЛЕКСАХ
I. Разработка алгоритмов построения описания сцены окружающей рабочей среды промышленного роботизированного комплекса на верхних уровнях системы технического зрения
I Алгоритмизация построения символического описания сцены из трехмерных деталей с криволинейными очертаниями
5 Алгоритмизация построения описания трехмерной сцены окружающей рабочей среды промышленного роботизированного комплекса
5 Алгоритмизация построения описания двумерной сцены окружающей рабочей среды промышленного робота
I. Программная реализация алгоритмов построения описания окружающей рабочей среды промышленного роботизированного комплекса
Ь Выбор программной среды для моделирования построения описания трехмерной сцены окружающей рабочей среды
I Разработка программной модели построения символического описания трехмерных объектов с криволинейными очертаниями
ей им- «*“

3.2.3 Разработка программной модели построения описания трехмерной сцены окружающей рабочей среды промышленного роботизированного комплекса
3.2.4 Программная реализация алгоритма построения описания двумерной сцены окружающей рабочей
среды промышленного робота
ГЛАВА 4. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ РЕАЛИЗАЦИИ СИСТЕМЫ
ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ ПОСТРОЕНИЯ ОПИСАНИЯ СЦЕНЫ ОКРУЖАЮЩЕЙ РАБОЧЕЙ СРЕДЫ В ПРОМЫШЛЕННОМ РОБОТИЗИРОВАННОМ КОМПЛЕКСЕ
4.1 Требования к системе технического зрения в промышленном роботизированном комплексе
4.2 Анализ информационной модели системы технического зрения
4.3 Анализ вычислительных процессов на верхних уровнях обработки информации в системе технического зрения
4.4 Рекомендации к архитектуре вычислительной структуры системы технического зрения промышленного роботизированного комплекса
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЯ

вычислительных средств, их программного обеспечения и системной организации, алгоритмов анализа и представления знаний в СТЗ. Совершенствование технологии производства элементой базы и повышение уровня интеграции микросхем создает в настоящее время реальные предпосылки для проектирования и производства ВС новой архитектуры, специализированных для обработки изображений. Развитие в последние годы методологии искусственного интеллекта тоже создает предпосылки для разработки способов и средств представления
информации на разных уровнях СТЗ и эффективных алгоритмов для построения описания ОРС в ПРК.
Класс рассматриваемых объектов можно дефинировать как промышленные детали с несложной формой, т.е. их число и характер ограничены. Обычно промышленные детали проектируют при помощи несложных геометрических форм в зависимости от их функциональной сущности. Контур объектов этого класса состоит из прямых и криволинейных участков, характеризирующихся следующими свойствами: симметричностью по отношению к одной или двум координатным осям, аппроксимируемостью прямолинейных участков контура прямыми линиями и аппроксимируемостью криволинейных участков контура дугами характерных кривых второго порядка (окружностей, эллипс и др.). Контурные рисунки примерных деталей дефинированного класса представлены на рис.1.8.
В результате анализа информационной структуры СТЗ видно, что процессы получения цифрового представления ОРС и предварительной обработки изображения, т.е. алгоритмы обработки зрительной информации на низких уровнях, достаточно хорошо разработаны. Внимание в рамках настоящей работы будет сосредоточено на этапах построения символического описания и его семантической интерпретации до получения полного описания трехмерной сцены ПРК.