Определение ориентации объекта по одномоментным измерениям в СРНС

• Автор: Глухов, Павел Борисович
• Шифр специальности: 05.12.14
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2008
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 177 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Условные обозначения и сокращения

Введение
Глава 1. Математические модели исходных измерений нсевдодальностей и псевдофаз, особенности их обработки

1Л. Свойства псевдофазовых измерений и особенности их обработки

1.2. Варианты аппаратурного построения измерителя

1.3. Первые и вторые разности псевдодалыгостей и псевдофаз

1.4. Линеаризация уравнений первых и вторых разностей псевдодальностей и псевдофаз. Представление их в матричном виде

1.5 Выводы по главе

Глава 2. Определение статистических свойств ошибок измерений, функция правдоподобия. Вычисление базовых векторов без учета априорных сведений
2.1 Определение статистических свойств ошибок первых и вторых разностей псевдодальностей и псевдофаз, функция правдоподобия при неоднозначных измерениях
2.2 Вычисление базовых векторов измерителя без учета априорной информации
2.3 Выводы по главе
Глава 3. Ограничения на область определения целочисленных неоднозначностей. Вычисление базовых векторов с учетом априорных сведений и максимально правдоподобной оценки ориентации
3.1 Ограничения на область определения целочисленных неоднозначностей, вытекающие из информации о взаимном положении антенн измерителя
3.2 Особенности использования ограничений при поиске целочисленного вектора, минимизирующего квадратичную форму
3.3 Общие принципы построения процедуры целочисленной минимизации квадратичной формы с использованием ограничений на длины основных и замыкающих базовых векторов
3.4 Определение максимально правдоподобной оценки ориентации объекта, вычисление углов Крылова
3.5 Выводы по главе
Глава 4. Экепереминтальное исследование характеристик алгоритма разрешения неоднозначности одномоментных однодиапазаонных измерений в системе определения ориентации объекта
4.1 Методика исследования алгоритма работы угломерной навигационной аппаратуры, описание экспериментальной установки
4.3 Результаты экспериментального исследования характеристик разработанного алгоритма разрешения неоднозначности
4.5 Выводы по главе
Заключение
Библиографический список
Приложения
Приложение А. Определение матрицы перехода из BFS в LLS через углы Крылова
Приложение В. Определение матрицы перехода из ECEF в LLS
Приложение С. Вычисление ковариационных матриц RАу и RAl(, ошибок
первых разностей псевдодальностей и псевдофаз
Приложение D. Вычисление ковариационных матриц RVAy Gp и RVAip GP
ошибок вторых разностей псевдодальностей и псевдофаз GPS
Приложение Е . Вычисление ковариационных матриц ТМуЛуСЬ и Шудсл, ошибок вторых разностей псевдодальностей и псевдофаз ГЛОНАСС,
вычисление кросскорреляционной матрицы
Приложение Б. Вывод уравнения эллиптического цилиндра, порождаемого фиксированной длиной основного базового вектора, в q-мерном целочисленном пространстве
Приложение И. Определение направления образующих и осей
эллиптических цилиндров в ц-мерном целочисленном пространстве
Приложение Н. Вывод уравнения эллиптического цилиндра, порождаемого фиксированной длиной вектора, замыкающего р и т основные базовые вектора в 2q-мepнoм целочисленном пространстве
Приложение 1. Определение направления образующих и осей эллиптических цилиндров в 2q-мepнoм целочисленном пространстве
Приложение К. Определение уравнений эллипсоидов, аппроксимирующие ограничивающие цилиндры в q и 2ц-мерном целочисленном пространстве
Приложение Е. Определение уравнения р(р/ш) ограничивающего цилиндра в системе координат переменных шр(тр/т)
Приложение М. Вычисление уравнений проекций эллипсоида
правдоподобия ё(кГ) на подпространства, определяемые переменными
кр 11 кр/т
Приложение N. Вычисление точек соприкосновения р(р/ш) эллипсоида правдоподобия с осью р(р/т) ограничивающего цилиндра
Приложение Р. Вычисление уравнений внутреннего и внешнего р(р/т) ограничивающих эллипсоидов и пересчет этих уравнений в систему координат переменных кр(кр/т)

образом значения, вычитаются в последующей обработке из первых разностей псевдофаз. Приемник с рассмотренными принципами построения называют параллельным приемником.
Измеряемые при калибровке разности фазовых аппаратурных искажений являются очень медленными функциями времени. Поэтому темп проведения калибровочных измерений в параллельном приемнике может быть очень низким. Например, один раз в несколько секунд, при прогреве приемника после включения питания, и один раз в несколько минут, после установления в приемнике стационарного температурного режима. Поскольку взаимное удаление антенн измерителя не будет превышать нескольких десятков метров, различие частот несущих сигналов одних и тех же спутников, принимаемых разными антеннами, будет пренебрежимо малым, и может быть значительным только по фазе несущих сигналов. Это позволяет надеяться на то, что процесс вхождения в синхронизм петель слежения за фазами модулирующих кодов и несущих спутниковых сигналов в режиме калибровки будет достаточно быстрым и поэтому длительность самого интервала проведения калибровочных измерений может быть не очень большой. При малой длительности и частоте проведения калибровочных измерений, периодическое отключение ведомых антенн от входов соответствующих им аналоговых радиочастотных цепей практически не будет ухудшать характеристики качества параллельного приемника.
Для того чтобы в параллельном приемнике процессор имел возможность различать режим проведения измерений от режима калибровки, устройство переключения антенн с помощью прерываний должно оповещать процессор о моментах подключения ведущей антенны к радиочастотным цепям ведомых антенн. Разумно эти прерывания сделать синхронными с прерываниями, которые формирует коррелятор для обмена данными с процессором.