Информационно-измерительная и управляющая система малоразмерного беспилотного летательного аппарата повышенной точности

• Автор: Машнин, Максим Николаевич
• Шифр специальности: 05.11.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2013
• Место защиты: Тула
• Количество страниц: 156 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 МАЛОРАЗМЕРНЫЙ БЕСПИЛОТНЫЙ ЛЕТАТЕЛЬНЫЙ АППАРАТ-ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ

1.1 Системы координат

1.2 Уравнения движения

1.3 Расчет моментов инерции МБПЛА

1.4 Аэродинамические характеристики МБПЛА

1.5 Анализ движения МБПЛА

1.6 Значения аэродинамических сил и моментов на примере различных МБПЛА

1.7 Анализ динамики рулевого привода

1.8 Проверка адекватности математической модели МБПЛА
1.9 Выводы по главе
ГЛАВА 2 СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МБПЛА
2.1 Режимы полета и структуры аппаратуры управления МБПЛА
2.2 Алгоритмы управляющей системы по каналу курса, крена и тангажа
2.3 Алгоритмы терминальной навигации
2.3.1 Алгоритм автомата тяги
2.3.2 Идентификация крупномасштабных ветровых
воздействий
2.3.3 Алгоритм выхода к цели
2.3.3.1 Стабилизация высоты
2.3.3.2 Пролет по заданной траектории
2.3.3.3 Выход к цели за заданное время
2.3.3.4 Возврат в точку старта
2.4 Выводы по главе
ГЛАВА 3 СИСТЕМА ОРИЕНТАЦИИ МБПЛА

3.1 Бесплатформенные системы ориентации
3.2 Формирование требований к датчикам ИИС
3.2.1 Основные погрешности датчиков первичной
информации
3.2.2 Получение аналоговой модели ИИС
3.2.3 Линеаризация модели ИИС. Получение аналитических зависимостей влияния ММГ и ММА на точность САУ
3.3 Коррекция постоянных или медленно меняющихся линейных ускорений
3.3.1 Оценка влияния постоянных линейных ускорений на точность измерения углов ориентации ИИС
3.3.2 Метод компенсации влияния постоянных линейных ускорений на точность измерения углов ориентации ИИС
3.4 Выводы по главе
ГЛАВА 4 ПРОЕКТИРОВАНИЕ САУ МБПЛА
4.1 Алгоритм оценки массо-геометрических параметров МБПЛА на основе требований технического задания на этапе предварительного проектирования
4.2 Анализ мотоустановки
4.3 Подбор коэффициентов автопилота
4.4 Экспериментальная проверка полученных теоретических результатов
4.4.1 Компенсация влияния линейных ускорений на ИИС
4.4.2 Проведение летных испытаний
4.5 Выводы по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

(£4), пропорциональное высоте полета, датчик воздушного давления набегающего потока (ДВД) - напряжение (£/р), пропорциональное воздушной скорости, датчик температуры - напряжение (£/,), пропорциональное температуре окружающей среды.
ИИиУС МБПЛА работает по принципу «наведение-стабилизация». Наведение осуществляется «Штурманом», а управление и стабилизацию реализует «Пилот».
Основу работы «Пилота» в автоматическом и полувтоматическом режимах составляют автопилоты тангажа, курса и крена. Структурная схема ИИиУС МБПЛА приведена на рисунке 2.2, где обозначено: БФК - блок формирования команд, БЧЭ — блок чувствительных элементов, н,- — напряжения,
вырабатываемые блоком преобразователей, БФК и БЧЭ, ив, ин, иэ -
напряжения, подаваемые на приводы рулей высоты, направления и элеронов. [36, 37]
З’У З’^З МЗз’К|«>иуЗ’М/(3 ив’ин’иэ ^в’^Н’^Э
Рисунок 2.2 - Структурная схема ИИиУС МБПЛА