Повышение эффективности диагностики информационно-измерительных и управляющих систем при испытаниях робототехнических комплексов

• Автор: Сидоров, Алексей Константинович
• Шифр специальности: 05.11.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2007
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 143 с. : ил.

Глава 1. Анализ процессов контроля и диагностирования робототехнических комплексов (РТК)
1.1. Анализ существующих методов проведения процессов контроля и диагностирования робототехнических комплексов
1.1.1. Назначение и основные задачи испытаний РТК
1.1.2. Вопросы построения автоматизированных систем контроля (АСК) для испытаний РТК
1.2. Выбор и обоснование математической модели объекта диагностирования
1.3. Принципы построения алгоритмов контроля и диагностирования технического состояния РТК
Выводы
Глава 2. Разработка алгоритмов определения последовательности проведения сеансов в процессе контроля РТК
2.1. Последовательность проведения сеансов - постановка задачи
и выбор метода решения
2.2. Разработка алгоритма формирования последовательности проведения независимых сеансов
2.3. Формирование последовательности проведения сеансов
при заданных ограничениях взаимного порядка
Выводы
Глава 3. Разработка алгоритмов проведения процесса контроля и диагностирования в пределах одного сеанса
3.1. Поиск неисправности в пределах одного сеанса - постановка
задачи и выбор метода решения
3.1.1. Алгоритм определения стоимости контроля
3.2. Алгоритм диагностирования при отсутствии надежностных
характеристик контролируемых элементов
3.3. Алгоритм поиска неисправности при ее неполном
3.4. обнаружении

Выводы
Глава 4, Реализация разработанных алгоритмов контроля и диагностирования РТК
4.1. Выбор системы функциональных параметров для технического
диагностирования
4.2. Результаты экспериментальной проверки разработанных
алгоритмов контроля и диагностирования
4.3. Разработка структуры устройства диагностирования
Выводы
Заключение
Список литературы
Приложение
1. Блок-схемы алгоритмов решения задачи выбора последовательности проведения сеансов контроля
2. Акт внедрения

Современный этап развития робототехнических комплексов (РТК) характеризуется повышением сложности как самих РТК, так и различного оборудования, входящего в РТК. Это, в свою очередь, усложняет процесс эксплуатации и проверки работоспособности РТК. Возросшая сложность и многообразие функций, выполняемых РТК, выдвигают новые задачи в процессе проверки работоспособности РТК.
В современном РТК значительная часть расходов по техническому обслуживанию в процессе испытаний определяется временем, связанным с установлением причин отказа и заменой вышедших из строя компонентов. Как показал проведенный анализ, при существующих методах технического обслуживания примерно 50% всех заменяемых в этих случаях компонентов не являются дефектными.
Вместе с этим, большая продолжительность испытаний, связанная, как было отмечено выше, со сложностью оборудования, входящего в РТК, возникающие в процессе испытаний отказы элементов, а также необходимость в повторении отдельных этапов, а иногда и циклов испытаний вынуждают искать пути оптимизации контроля работоспособности РТК, целью которых является уменьшение времени проведения испытаний при сохранении неизменного качества контроля.
Следует отметить, что, в настоящее время, контроль работоспособности РТК, в большинстве случаев, ведется на основе интуитивного изучения группами экспертов характеристик оборудования РТК и логики их работы без учета информации о надежности контролируемых подсистем и элементов, а также без анализа стоимостных параметров контроля при определении стратегии поиска неисправностей.
Одним из путей решения проблемы сокращения сроков проведения испытаний и рационального планирования является автоматизация средств контроля при комплексных испытаниях на соответствие оборудования РТК требованиям технического задания, а также алгоритмическое и аппаратурное обеспечение таких средств.
Таким образом, для проведения эффективного контроля и диагностирования с использованием современных технических средств необходимо:
1. Разработать модель объекта диагностирования (ОД), наиболее соответствующую конкретной задаче исследования.
2. Разработать методику проведения процесса контроля и диагностирования, обеспечивающую заданные критерии качества для данного класса РТК.
3. Разработать алгоритмы контроля и диагностирования и привести их к виду, удобному для реализации на универсальных и специализированных компьютерах.
4. Разработать структуры устройств с повышенной оперативностью контроля и диагностирования оборудования РТК.

Рис. 2.3.5. Схема разбиения множеств возможных перестановок индексов - номеров сеансов.
Рис. 2.3.6. Схема улучшения достигнутого рекорда.