Информационно-измерительная система контроля перемещения движущегося объекта, наблюдаемого с помощью оптической видеокамеры

• Автор: Ахриев, Альберт Хаджиевич
• Шифр специальности: 05.11.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2007
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 167 с. : ил.

Ак1уалык)< п> н'мы Цела рлбош

Положения выносимые на sanuny . .

Личный вклад

М(ЧОДЫ исследовании, до( ювернопь рецлыaiов . Научная нови шл . . . .

ИракIическля ценное 11> рлбо!ы . .

Апробация рабош . . . .

Нбликации . .

Посишовка мдачи С1 рук 1 ура н об нем рлбо 1 ы

1 Обзор методов прослеживания объекта

2 Алгоритм 1 прослеживания объекта

2 1 Общая схема Алюршма 1 2 2 Основные ионя I ия .

2 3 Динамическая млфица ж<ч ikocih
2 3 1 Ма[])ица же< i к<н 1и ( мод('Лыо движ('ния
2 3 2 Мафицл жес iko( ih Фурье
2 3 3 Важные ммечаиия
234 Ma 1 рица жепкос!и движения 2 1 Предс камине положения конiypa . . .
2 6 Подкшкл конура по weeiy
2 5 1 Мл< ипабироваиие членов уравнения
26 Пот к корреспонденциях ючек
2 G 1 И( ноль ювание локально! о идем и i радием iа
27 Некоюрые деили реллимции Алюршма
2 7 1 В]>1чи( ление еко])0( K'ii на первой парс* кадров

2 7 2 Порорл імоіцонио кон і рольных і очок
2 73 LAB проде ілвлоние цвоїл і очки
27 1 Коррекция предекаишноїо положення
3 Алгоритм 2 прослеживания объекта
3 1 Прослеживание цистою обьокіл
3 2 Вычисление «нккурдтых» І ИСІОІ рЛММ
3 3 Авт-выбор рл {решения пк іоірамм
4 Алгоритм 3 прослеживания объекта
4 1 Алі ори їм прослеживания кон іурл обьокіл
4 2 Попросіте оніимлльиьіх і иски рлмм
4 3 Учеі конечное і и ві>іборки
11 .'іі»і(»рн«ііивная формулировка . . 101)
15 Попросіте копі ура на следующем кадре
4 0 Важные ілмечлния
5 Алгоритм 4 прослеживания объекта
5 1 Ин нм рировлние Алі ори і мл 1 и Аліориіма 2
52 Иеполіловлние акіивнои облаї їй ПО
52 1 Фучікция (оіллі ия
5 2.2 Процодурл нодюнки коніурл
5 2 3 Вычисление ( ілпк іичеі ких парамоіров
5 2 4 Условие ос ілнова
5 2.5 Алі ори їм толюции які ивной облає іи
G Экспериментальные результаты
0 1 Алі ори і м иепо іьіующиН модель движения
0 2 Алі ори їм и< ноль іующиіі цнеюные распределения
0 3 Заключи іельньїе шмечлния
7 Заключение

Литература
Приложения
А Вычисление цветового градиента Б Дискретный фильтр Калмана
В Snake - упругий гладкий контур
В.1 Уравнение -июлюции унрукио кшпура 13 2 Численное визирование унрутт кош ура
В 2 1 Решение пя1идил1 опальной линейной < ш ючы ВЗ Авали ! ( ыбилыкх ih ynpyioio конiура
Г Математические дополнения
Г 1 Пен 1 роение чафицы ба юных деформаций Г2 Соб( I венные век юра и с обе i венные шачении
Д Активная область
ДІЯ ПрЛВИЛЬНОЙ блЛЛШ ІфОВКИ СІК'КфЛ МЛІрИЦЬІ (21) Д(ЧІ< 1Ш1КМЫ1С). иея-кля де'формация <{)ормы кошурл, по укладывающаяся в іадаппуіо моделі, движения, е большой ворояпкх п.іо им('(м шачиїольпью іі])оекции на іюрвью ію-блювью д('(1)ормации. По-ному в кнчосчво масштабирующею миожиіеля лоїичпо вія і ь минимальное собі і вешнею яіачение АД первой пе-бл іоііои де-(])ормации Тої факі. чю еобеївічшьіе чиелл а, бл іог.і.іх деформлциіі млііпілбируюк я миожиіелем '-у поіволяеі нам ноддерживаїь кон і ролируе'мо-мллый ппраф бліовьіх ді'фо])маций копіу]>я оіиосиїельно ие-ба іовьіч
С'мыел переменных 8Аг в формуле (25) вьпеклеї пі следующею )ІІПІ-ричккого правила (шини,и ()іформации до/і >н хіьі огринтикшюпн и их м мамин , ц( і манних они п.шаїяют пхощпОь обгнмпа. Например, вращение в плоскої їй и юбрлжония ні* менної площадь внуіроиней обллс пі коні ура, < сієм вок ничто. <чо мы оі раничиваем меньше Сдвшовая де<|)ормация, нлобо-рої. іііачи Н'ЛІ.ПО и імопяєі площ,їдь. <ч; мы оі рлиичим еильпеї' Эю печчроіею правило ока іллось весьма полешым на пракпікс»
Обонілчим чс'реї Л(г') площадь вну іречнюй обллс пі кошрл г/ Не іи-чипы 6 А, опрі'деляюк я как прои іводньк1 площади по бл ювым Д(,())орм,щиям
Не пічииа SA счіь njioi ю сродное всох 5А1 Таким об])л юм, чом меньше величина нрои іводпой площади е5Д, іем меньше а, в (25)
Предложенное правило далеко но универсально, іншому, чюбы и ібе-жап. больших ошибок в іох еиіулциях коїдаоно плохо рабоїаеі, мы емяі чаєм
Н ремулылю всех описанных операции мы получаем мафицу К,„, ко-Iо])к) в дальнейшем будем шпывап. матрицей жёсткости движения Нк])ащ<‘ процесс вычисления мафицы К,„ выглядиI следующим обра юм
1 Сначала выбираемся полный баше, в ко юром можем бьпь ироде ыв юн прои {вольньй! вежюр межкад])овой деформации кошурл v( (7). Д 1я мою идеально подходи! ба шс, с ос юящий и i фурье-i армоиик, см ра щем 2 .‘5
? Є {2.3 -V - 1} (20)
ею влияние' па ко к|)е{)ііцисмі і ы а,, вводя множшель 1/> в правой чае ш (25)