Системы технического зрения мобильных колесных роботов

• Автор: Лучанский, Олег Алексеевич
• Шифр специальности: 05.11.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2007
• Место защиты: Тула
• Количество страниц: 169 с. : ил.

* СОДЕРЖАНИЕ
ГЛАВА 1. СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ,
РАСПОЛОЖЕННЫЕ НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ
1.0. Введение
1.1. Классификация систем, расположенных на подвижном
основании
1.2. Кинематическая схема объекта исследования
ф 1.3. Воздействие дороги
1.4. Формирование модели изображения окружающей среды в МКР
1.5. Методы исследования СТЗ МКР
1.6. Выводы
ГЛАВА 2. МЕХАНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ СТЗ
2.0. Введение
2.1. Движение трехколесного робота
2.1.1. Кинематика трехколесного МКР
2.1.2. Динамика МКР с амортизацией и демпфированием
ф 2.1.3. Робот с амортизацией без демпфирования 5
2.2. Движение многоопорного робота
2.2.1. Линейные колебания платформы МКР
2.2.2. Линейные колебания платформы МКР без демпфирования
2.2.3. Продольно-угловые колебания платформы
2.2.4. Поперечно-угловые колебания платформы
2.3. Продольное движение МКР
2.4. Оценка параметров движения, влияющих на качество
изображения
2.4.1.Качественный анализ колебаний платформы МКР

с установленной СТЗ

* 2.4.2. Оценка параметров движения трехколесного робота
2.4.3. Оценка параметров движения многоопорного МКР
2.5. Выводы
ГЛАВА 3. ПРОСТРАНСТВЕННЫЕ ЧАСТОТНЫЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ СТЗ И ВЛИЯНИЕ НА НИХ КОЛЕБАНИЙ
РОБОТА
3.0. Введение
3.1. Формирование плоского изображения сцены 8
ц 3.2. Отображение границы изображения и фона
3.2.1. Распространение оптического сигнала в дисперсной среде
3.2.2. Пространственные частотные искажения сигнала,
вносимые объективом
3.3. Фоточувствительный прибор с зарядовой связью
3.3.1. Структура ФПЗС
3.3.2. Передаточная функция оптоэлектронного преобразователя
как дискретизатора оптического сигнала
3.3.3. Математическая модель накопления заряда в ячейке ФПЗС
3.3.4. Работа ячейки при подвижном изображении
9 3.3.5. Суммарная пространственная передаточная функция
элементарной фоточувствительной ячейки ФПЗС
3.3.6. Процесс переноса зарядов
3.3.7. Усиление видеосигнала
3.4. Полная пространственно-частотная характеристика СТЗ МКР
3.5. Выводы
ГЛАВА 4. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СТЗ МКР
4.0. Введение
^4.1. Методика определения дорожных условий движения МКР
4.1.1. Определение продольных воздействий дороги

• на линейные и угловые колебания МКР
4.1.2. Определение воздействия дороги
на поперечные угловые колебания МКР
4.1.3. Характеристики микронеровностей
4.2. Связь параметров СТЗ с параметрами движения
4.2.1. Основные геометрические соотношения в СТЗ
4.2.2. Условия наблюдения точки при линейных
вертикальных колебаниях
4.2.3. Условия наблюдения точки при угловых
щ продольных колебаниях
4.2.4. Условия наблюдения точки при угловых
поперечных колебаниях
4.2.5. Условия наблюдения точки при маневрах по углу курса
4.2.6. Условия наблюдения точки при продольном движении МКР
4.3. Демпфирование воздействий на СТЗ
4.3.1. Аппроксимация структурной схемы демпфирования
линейных колебаний
4.3.2. Аппроксимация структурной схемы демпфирования
угловых колебаний 13
41 4.3.3. Анализ демпфера СТЗ с упрощенной структурой
4.3.4. Синтез демпфера СТЗ по упрощенной структуре
4.4. Общая методика проектирования демпферов СТЗ
4.4.1. Конструкции демпферов
4.4.2. Методика проектирования СТЗ МКР
4.4.3. Результаты проектирования
4.5. Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЕ

Рис. 2.1. Кинематическая схема трехколесного МКР
продольное вращение по углу места 19; поперечное вращение по углу крена у,
линейные перемещения приведенных масс тА, тв, тс опор робота. Колебания в МКР возникают вследствие воздействий со стороны дороги, которые передаются через подрессоренные опоры на платформу.
Положение центра масс относительно точек опоры платформы в пространстве описывается следующим уравнением:

=о,
(2.1)