Активная стереоскопическая оптико-электронная система анализа пространства для транспортных средств

• Автор: Нгуен Хоанг Вьет
• Шифр специальности: 05.11.07
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2014
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 122 с. : ил.

Оглавление
Введение

1. Обзор систем безопасности движения автомобиля

1.1. Описание задачи контроля за состоянием дороги оптикоэлектронной системой

1.2. Концепция автономного автомобиля и использование в ней

оптико-электронных систем

1.3. Классификация системы анализа окружающей среды

автомобиля

1.4. Активная система

1.4.1. Ультразвуковая система

1.4.2. Радарная система

1.4.3. Лазерная система
1.4.3.1. Лазерный дальномер
1.4.3.2. Триангуляционный метод
1.5. Пассивная система
1.5.1. Моноканальная оптико-электронная система
1.5.1.1. Движущаяся камера
1.5.1.2. Одна камера с разделенным оптическим каналом
1.5.2. Многоканальная оптико-электронная система:
стереоскопический метод
1.6. Выводы по главе
2. Разработка методики автоматической калибровки
стереоскопической системы
2.1. Анализ существующих методов калибровки камеры и
стереоскопической системы
2.2. Калибровка камеры и стереоскопической системы методом Тсай с большим количеством параметров камеры
2.3. Методика автоматической калибровки стереоскопической
системы
2.4. Выводы по главе
3. Выбор и исследование принципа работы, структурной схемы и основных параметров активной стереоскопической системы
3.1. Структурная схема и ее анализ
3.2. Выбор схемы расположения камеры
3.2.1. Математический анализ погрешности измерения стереоскопической системы при фиксированной погрешности определения сопряженных точек в стереопаре
3.2.2. Результаты анализа погрешности измерения стереоскопической системы в среде МаНаЬ и на физической модели
3.3. Методика расчета основных геометрических параметров активной стереоскопической системы безопасности автомобиля
3.4. Выводы по главе
4. Методика обработки изображения активной стереоскопической системы с целью применения в активной системе безопасности автомобиля
4.1. Предварительная обработка изображений
4.2. Методика получения трехмерных координат объектов в
активной стереоскопической системе
4.3. Алгоритм выделения объектов из облака точек
4.4. Алгоритм различения объектов друг от друга
4.5. Выводы по главе

Заключение

Список литературы
ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ ИИ - источник излучения.
КМОП - комплементарный «металл-окисел-полупроводник».
ОЭС - оптико-электронная система.
ПЗС - прибор с зарядовой связью.
АСОЭС - активная стереоскопическая оптико-электронная система

1.5.1.2.0дна камера с разделенным оптическим каналом
Схема одной камеры с разделенным оптическим каналом показана на рис. 1.13 [45].
Рис. 1.13 Схема одной камеры с разделенным оптическим каналом
Регистрирующее устройство в этой системе - одна видеокамера. Перед видеокамерой устанавливается оптическая система для разделения изображений. Эта система состоит из призмы и двух зеркал. Расстояние между центрами зеркал соответствует величине стереобазы стереоскопической системы, которая регистрирует стереопару с использованием одной камеры. При этом фокальная плоскость камеры делится на две части и в каждой из них размещается изображение одного из каналов стереопары. Перед работой, необходимо откалибровать систему, чтобы определить ее внутренние и внешние параметры [46,47,48,49].
Рис. 1.14 Изображение наблюдаемой сцены