Управление многодвигательным электромеханическим комплексом на базе электроприводов постоянного тока

• Автор: Машаров, Андрей Владимирович
• Шифр специальности: 05.09.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2005
• Место защиты: Воронеж
• Количество страниц: 218 с. : ил.

Глава 1. Описание предметной области, выбор методов
исследования
1.1. Современное состояние вопроса диагностики зубочелюстной системы человека и изготовления протезов в ортопедической стоматологии
1.2. Современное состояние вопроса проектирования систем технического зрения устройств воспроизведения движений
1.3. Особенности построения робототехнических систем воспроизведения движений
Глава 2. Система технического зрения электромеханического
артикулятора
2.1. Разработка алгоритмов для идентификации координат объекта оригинала с использованием реперных точек
2.1.1. Общее описание алгоритма для идентификации координат
реперных точек
2.1.2. Предварительная обработка (фильтрация) изображения
2.1.3. Пороговая обработка
2.1.4. Алгоритм заполнения
2.1.5. Процедура фильтрации по размеру
2.1.6. Определение координат реперной точки
2.1.7. Трехмерная модель нанесения реперных точек на объект
оригинал
2.2. Разработка алгоритмов для идентификации координат
реперных точек объекта оригинала методом контуров
изображения
^' Общее описание алгоритма метода контуров изображения.
2.2.2. Пороговая обработка рабочего окна

2.2.3. Поиск контура изображения и расчет производной
2.2.4. Расчет скользящей средней
2.2.5. Пороговая обработка скользящей средней и определение координат реперных точек
2.3. Компьютерное моделирование объекта оригинала
Глава 3. Моделирование электромеханической системы
артикулятора
3.1. Моделирование кинематики артикулятора
3.1.1. Математическая модель преобразования координат артикулятора
3.1.2. Обратная позиционная задача
3.1.3. Описание применения устройства управления
3.1.4. Анализ геометрии рабочего пространства артикулятора
3.2. Математическая модель динамики электромеханической
системы артикулятора
3.2.1. Особенности динамики артикулятора с выбранной кинематической схемой
3.2.2. Математическая модель привода артикулятора
3.2.3. Расчет динамических моментов нагрузки
3.2.4. Расчет матриц инерции
3.2.5. Описание применения пружины натяжения
3.2.6. Расчет динамического момента пружины натяжения
3.2.7. Параметры математической модели динамики артикулятора
3.3. Моделирование динамики электромеханической системы артикулятора в среде МАТЬАВ
3.4. Результаты исследования модели динамики артикулятора
3.5. Динамический анализ упругой податливости артикулятора
3.6. Анализ энергетических возможностей приводов артикулятора.
Глава 4. Практическая реализация аппаратно-программного

комплекса артикулятора
4.1. Описание использования СТЗ
4.2. Практическая реализация системы управления электроприводами артикулятора
4.2.1. Функциональная схема системы управления
4.2.2. Описание датчиков положения

4.2.3. Описание платы усилителей
4.2.4. Описание платы управления
4.3. Программное обеспечение системы управления
артикулятором
4.3.1. Генерация входных данных программы микроконтроллера
платы управления
4.3.2. Алгоритмическое обеспечение микроконтроллера платы
^ управления
4.4. Описание экспериментальной установки артикулятора,
методики проведения эксперимента и результатов измерений
Заключение
Литература
Приложение
Приложение
Приложение
Приложение
* Приложение
Приложение
Приложение
Приложение
Приложение
с производными (описан ниже), массив скользящей средней (описан ниже). Координаты найденного контура записываются в массив, который обозначен в программе как х_1п, у_1п. Процедура поиска контура использует схему приоритетов, которая приведена на рисунке 2.12.

Рисунок 2.12. Схема приоритетов
Принцип работы процедуры можно объяснить так: имеется текущий пиксель с координатами X, У, который находится на границе перепада яркости (т.е. на контуре). Первым пикселом-кандидатом на следующий элемент массива контура изображения будет точка с координатами Х-1,У (в соответствии со схемой приоритетов). Вторым - точка с координатами Х-1,У+1. Критерием выбора является цвет пиксела-кандидата и цвет соседних пикселей точки-кандидата. Таким образом, следующим элементом массива контура является первый черный пиксел найденный по схеме приоритетов, причем среди пикселов соседей пиксела-кандидата должен быть хотя бы один белый (это отслеживает функция ИТагг).
Процедура повторяет данный процесс пока не будет достигнута граница рабочего окна.
Блок-схема процедуры поиска контура приведена на рисунке 2.16.
Принцип работы процедуры расчета производной можно понять, рассмотрев угол наклона линии между двумя элементами массива контура. Значе-