Разработка средств и методов повышения устойчивости многокоординатного модульного привода гибких автоматизированных производств

• Автор: Прудникова, Юлия Ивановна
• Шифр специальности: 05.09.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 221 c. : ил

ГЛАВА I. КОНЦЕПЦИЯ МОДУЛЬНОГО ПОСТРОЕНИЯ ГИБКИХ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ПРОИЗВОДСТВ НА БАЗЕ МНОГОКООРДИНАТНОГО ШАГОВОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

1.1. Принцип действия элементарного линейного

ЩЦ и основы модульного построения ГАП

2.2. Анализ промышленных применений многокоординатного ЭП

1.3. Особенности работы планарного модуля как базового элемента ГАП

1.4. Основные определения и режимы работы модульного ЭП

1.5. Математическое описание многокоординатного шагового электропривода

1.6. Возникающие задачи

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

ГЛАВА 2. ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЕ РЕСУРСЫ ПЛАНАРНОГО МОДУЛЯ И

ВОЗМОЖНОСТИ ИХ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ

2.1. Анализ статических сил модуля
2.2. Электромагнитные силы модуля с учетом распределенной геометрии
2.3. Модифицированные конструкции базового планарного модуля с расширенными функциональными возможностями

2.4. Рекомендации по проектированию модулей
электропривода ГАП
ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ РАБОТЫ ПЛАНАРНОГО
МОЛУЖ В ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМАХ С УЧЕТОМ УГЛОВЫХ ПОВОРОТОВ ЯКОРЯ
3.1. Выбор численного метода решения и программа расчета
3.2. Влияние параметров модуля на устойчивость
его работы
3.3. Получение полиномиальных зависимостей ^Пр от параметров модуля методом планирования эксперимента
3.4. Устойчивость планарного модуля при переменных возмущающих воздействиях
3.4.1. Поворотные возмущения ^(?) в виде периодической последовательности прямоугольных импульсов
3.4.2. Синусоидальные возмущающие воздействия
3.4.3. Резонансные явления при переменных

3.4.4. Динамика электропривода при ступенчатом нарастании управляющих воздействий
ВЫВОЛЫ ПО ГЛАВЕ
ГЛАВА 4. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТОЙЧИВОЙ РАБОТЫ
МОДУЛЬНОГО ПРИВОДА ГАП

4.1. Обоснование и разработка алгоритмов управления с программной коррекцией угловых перемещений
4.2. Структурные схемы планарного ЭП ГАП повышенной устойчивости
4.3. Экспериментальные исследования модульного шагового электропривода ГАП
ВЫВОДУ ПО ГЛАВЕ
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
ПРИЛОЖЕНИЕ I. ПРОГРАММА РАСЧЕТА ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК
ПЛАНАРНОГО МОДУЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА
ПРИЛОЖЕНИЕ 2. ПРОГРАММА РАСЧЕТА КОЭФФИЦИЕНТОВ ПОЛИНОМА
МЕТОДОМ ПЛАНИРОВАНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТА
ПРИЛОЖЕНИЕМ. ПРОГРАММА РАСЧЕТА ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ ЭП
С ПРИМЕНЕНИЕМ ПРОГРАММНОЙ КОРРЕКЦИИ

Свойства привода существенно зависят от круговой частоты собственных линейных колебаний якоря, взятого в системе привода, т.е. с учетом массы нагрузки
ёж1 гі-т
нагр
(1*19)
Т-<к
В системе преобразованных координат (£, О привод характеризуется обобщенными параметрами:
- относительной постоянной времени преобразованной фазы
ар=ю ка. ± кЛ
0 КфЯф ' «•*»
- относительной э.д.с. движения преобразованной фазы или безразмерным внутренним демпфированием
/= ; а-21)
- относительной силой сопротивления нагрузки
/=-^-“ С > (т 22)
глах чх.лс;