Адаптивные электромеханические системы стабилизированного наведения подвижных объектов с упругими деформациями

• Автор: Козлов, Юрий Константинович
• Шифр специальности: 05.09.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2005
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 219 с. : ил.

С ОДЕРЖАНИЕ
Страницы
1. Беспоисковые (аналитические) методы адаптивного управления: основные подходы и результаты
1.1. Предварительные замечания
1.2. Математические модели нелинейных динамических объектов и постановка задачи адаптивного управления
1.3. Метод скоростного градиента
1.4. Системы прямого адаптивного управления с эталонной моделью и алгоритмами параметрической настройки для линейных стационарных объектов
1.5.0грубление (регуляризация) и диссипативность алгоритмов с параметрической настройкой
1.6. Иерархический подход к построению систем. Составное адаптивно-линейное управление
1.7. Резюме основных результатов, полученных в первой главе
2. Методы прямого адаптивного управления с параметрической настройкой, основанные на приближенном описании нелинейных объектов моделями с мажорирующими функциями
2.1. О необходимой нелинейной структуре закона управления для нелинейного объекта. Предварительные замечания
2.2. Базовая структура нелинейных адаптивных законов с эталонной моделью и алгоритмами параметрической настройки с функциями роста нелинейного объекта
2.2.1. Описание правых частей дифференциальных систем с помощью функций бесконечного роста
2.2.2. Базовая структура адаптивного закона с эталонной моделью и алгоритмами параметрической настройки с известными функциями бесконечного роста
2.3. Исследование работоспособности базового нелинейного адаптивного закона с алгоритмами параметрической настройки и известными функциями роста
2.4. Метод мажорирующих функций. Полные прямые адаптивные системы с параметрической настройкой и мажорирующими функ

циями
2.5. Упрощенные прямые адаптивные системы с параметрической настройкой и мажорирующими функциями
2.6. Обсуждение особенностей подхода, основанного на методе мажорирующих функций
2.7. Резюме основных результатов, полученных во второй главе
3. Прямые и непрямые (идентификацонные) адаптивные системы с сигнальной (релейной) настройкой, построенные на основе метода МАЖОРИРУЮЩИХ ФУНКЦИЙ
3.1. Исходная прямая адаптивная система с эталонной моделью и сигнальной настройкой
3.2. Полные и упрощенные адаптивные структуры с сигнальными (релейными) алгоритмами настройки и мажорирующими функциями
3.2.1. Полная адаптивная структура с сигнальной настройкой и мажорирующими функциями
3.2.2. Упрощенные адаптивные структуры с сигнальной настройкой и мажорирующими функциями старших степеней роста
3.3. Исходные непрямые адаптивные системы с сигнально настраиваемыми моделями
3.3.1 Система с непрямым адаптивным управлением и сигнальной настраиваемой моделью
3.3.2. Система с непрямым составным адаптивно-линейным управлением и сигнально настраиваемой моделью
3.3.3. Непрямые системы с усредненным адаптивным и адаптивнолинейным управлением с сигнально настраиваемой моделью
3.4. Непрямые полные и упрощенные адаптивные системы с сигнально (релейно) настраиваемыми моделями, поостренные на основе метода мажорирующих функций
3.4.1. Полная структура с непрямым адаптивным управлением и сигнальной (релейной) настройкой с мажорирующими функциями роста
3.4.2. Полная структура с непрямым составным адаптивно-линейным управлением и сигнальной (релейной) настройкой с мажорирующими функциями
3.4.3. Упрощенная структура непрямого адаптивного управления с сигнальной (релейной) настройкой и мажорирующими функциями
3.4.4. Упрощенная структура с непрямым составным адаптивнолинейным управлением, сигнальной (релейной) настройкой: и мажорирующими функциями
3.4. Резюме основных результатов, полученных в третьей главе
4. Прямые и непрямые адаптивные системы управления много-масовыми нелинейными упругими механическими объектами с параметрической и сигнальной настройками и мажорирующими функциями 92.
4.1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих механических объектов. Управляемость и наблюдаемость. Постановка задач управления упругими колебаниями
4.1.1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих механических объектов. Две формы моделей
4.1.2. Управляемость и наблюдаемость многомассовых упругих механических объектов
4.1.3. Математическая модель многомассового упругого механического объекта с учетом зазоров в упругих связях
4.1.4. Постановка задач управления упругими механическими объектами
4.1.5. Важное замечание об обоснованности применения:стационарных наблюдателей в реализации адаптивных систем управления не полностью измеримыми упругими объектами
4.2. Прямые адаптивные системы управления с эталонной моделью и параметрической настройкой: с мажорирующими функциями для многомассовых упругих механических объектов с зазорами- 106*
4.2.1. Предварительные замечания
4.2.2. Прямая адаптивно-линейная система с параметрической: настройкой и мажорирующими функциями для управления многомассовым нелинейным упругим механическим объектом
4.2.3. Возможные дальнейшие упрощения адаптивной системы с параметрической настройкой и мажорирующими функциями
4.3. Прямая и непрямая адаптивные системы управления с сигнальной (релейной) настройкой и мажорирующими функциями для многомассовых нелинейных упругих механических объектов

все менее и менее ограничительным предположениям относительно этих матриц.
Асимптотическая устойчивость базовых структур. Рассмотрим условия, при которых будет существовать асимптотическая устойчивость базовых систем. Пусть нелинейный объект (1.4) стационарен, матрица входов постоянна, матрица динамики имеет разложение (2.5) с постоянными матрицами коэффициентов, т. е.
В(х, t) = В0 = const; А0Дх, t)= А0 = const; Aqr(x, t) = A(qr = const;
точно известны. В этих условиях справедлива следующая теорема.
Теорема 3 (об асимптотической устойчивости базовой адаптивной
нелинейным стационарным объектом (1.4), (2.5), (2.16) с эталонной моделью (1.17), нелинейным законом (2.12) и алгоритмами настройки (2.13), (2.14) без
экспоненциально устойчиво равномерно по начальным данным по
выполняются следующие условия адаптируемости, аналогичные условиям (1.16), а именно:
/оег(*г)=1> r = ,n, q = ,p,
(2.16)
и функции бесконечного роста fqr(xr) удовлетворяют условиям (2.3) и
системы). Тривиальное решение е° = 0 адаптивной системы управления
переменным e(t)= x(t)~xM(t) в области (1.2) (или в целом приц = +сс), если
(2.18)
и устойчиво по Ляпунову по параметрическим рассогласованиям
5оа(0=к£(0-к£*; бАД0 = <(0-<*; 5B(t) = KB(0-K*B; 5о(() = 5Ог((}> Г = ,п, q = ,p
(2.19)
в той же области (или в целом). ■