Анализ и синтез позиционного дискретного гидропривода с программным управлением

• Автор: Винницкий, Ефим Яковлевич
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 209 c. : ил

ГЛАВА I, ПРИНЦИПИАЛЬНЫЕ СХЕМЫ, СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И КОНСТРУКЦИИ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПОЗИЦИОННЫХ ПРИВОДОВ

1.1. Гидравлические позиционные приводы и требования, предъявляемые К НИМ

. 1.2. Гидравлические позиционные приводы с цикловыми системами программного управления

1.3. Шаговые гидравлические позиционные приводы с цифровым управлением

1.4. Электрогидравлические следящие позиционные приводы (ЭГСП)

1.4.1. ЭГСП с кинематической обратной связью

по положению

1.4.2. ЭГСП с электрической обратной связью

1.4.3. ЭГСП с релейным управлением

1.5. Гидравлический позиционный дискретный привод с программным управлением (ПУ).

Постановка задач работы

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ РАЗГОНА И ТОРМОЖЕНИЯ ПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПУ. СИНТЕЗ РЕГУЛИРУЮЩЕГО РАСПРЕДЕЛИТЕЛЯ
2.1. Обзор теоретических работ по анализу процессов разгона и торможения в гидроприводе
2.2. Исследование переходных процессов в контуре питания при заданном законе движения
выходного звена гидродвигателя

2.3. Синтез регулирующего распределителя по заданному закону движения выходного звена гидродвигателя
2.4. Разброс выбега позиционируемого объекта при торможении с дискретным ПУ
2.5. Интегрируемый случай уравнения движения гидропривода при дискретном управлении
"по времени"
ГЛАВА 3. АНАЛИТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ ГИДРАВЛИЧЕСКОГО
ПОЗИЦИОННОГО ПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПУ
3.1. Выбор и обоснования метода расчета
3.2. Динамика симметричного привода в релейном следящем режиме на этапе позиционирования
3.3. Исследование гидропривода с несимметричным гидродвигателем
3.4. Выбор параметров привода и устройства управления по заданным быстродействию и точности позиционирования
3.4.1. Определение максимального быстродействия позиционного привода при заданной точности позиционирования
3.4.2. Расчет корректирующих устройств для повышения быстродействия позиционных приводов
ГЛАВА 4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ И РАСЧЕТ НА ЭЦВМ ПОЗИЦИОННОГО ГИДРОПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
4.1. Общая нелинейная математическая модель позиционного гидропривода с дискретным ПУ
4.2. Разработка алгоритма решения нелинейной математической модели на ЭЦВМ

4.3. Результаты расчетов режимов разгона и торможения гидравлического позиционного привода с дискретным ПУ
4.4. Анализ устойчивости привода в релейном следящем режиме на этапе позиционирования
4.5. Синтез алгоритмов управления гидравлического позиционного привода с линейной и нелинейной коррекцией линий переключения
ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПОЗИЦИОННОГО ГИДРОПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
5.1. Задачи экспериментального исследования.
Описание экспериментальной установки
5.2. Измерительные и регистрирующие приборы и аппаратура. Оценка погрешности измерений
5.3. Результаты экспериментальных исследований
ВЫВОДЫ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ
Таблица обозначений и исходных данных
Материалы о внедрении

/ 69, 70 / нелинейные функции расходных характеристик клапанных щелей и гидродинамических сил, действующим на клапан, разлагаются в ряд Тейлора в окрестности характерных точек, полученных из условия статического равновесия системы. Затем предполагается, что закон движения исполнительного механизма привода известен. Следовательно, зная возмущающее воздействие, представляется возможным исследовать динамическую реакцию контура питания при движении привода и оценить отклонение насосной характеристики от статической.
На рис.2.1 показана схема привода, состоящая из контура питания и исполнительного гидроцилиндра. Предположим, что процесс разгона (торможения) привода происходит по заданному закону |С£).
Математическая модель, описывающая переходные процессы при срабатывании данного привода совместно с контуром питания, будет иметь следующий вид:
Р = Х(0г -б^СЬ)
V (2.2)
тпу + Ау + сСу +Ца) + СгяЫк^р&озЭ
Обозначения и численные значения постоянных в данной системе дифференциальных уравнений для насоса Г 48-22 и предохранительного клапана Г54-12 приведены на рис.2.1 и в табл.2.1. При составлении математической модели были сделаны следующие допущения: давление в сливной магистрали равно нулю, величиной полусухого трения в золотнике клапана пренебрегаем, объемный модуль упругости жидкости принимаем постоянным, учитываем влияние на золотник клапана только статической составляющей гидродинамической силы.
Для нахождения характерных точек разложения нелинейных функций в ряд Тейлора запишем условие статического равновесия клана на.