Разработка и анализ механизмов параллельной структуры с групповой кинематической развязкой

• Автор: Данилин, Павел Олегович
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 141 с.

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Общий обзор механизмов параллельной структуры,

история создания, классификация, современное применение

ГЛАВА 2. Проблемы механизмов параллельной структуры.

Кинематическая развязка

2.1. Проблемы нелинейных соотношений между движениями приводов и положением ведомого звена, особых положений и сложности рабочей зоны

2.2. Кинематическая развязка в механизмах параллельной структуры

2.3. Понятие групповой кинематической развязки, применение индикаторных матриц для анализа кинематической развязки и определения особых положений на примере простых плоских моделей
ГЛАВА 3. Построение пространственных моделей механизмов параллельной структуры с тремя и шестью

степенями свободы

3.1. Трипод с поступательным движением выходного звена
3.2. Сферический механизм с тремя степенями свободы
3.3. Методы синтеза механизмов параллельной структуры
с шестью степенями свободы
ГЛАВА 4. Механизм параллельной структуры с шестью
степенями свободы без кинематической развязки
4Л. Описание механизма параллельной структуры без кинематической развязки, проблема решения прямой и обратной задач и использование геометрических особенностей механизма для
их решения, анализ рабочей зоны
4.2. Численный метод решения прямой задачи о положениях
на примере плоской модели
4.2.1. Описание плоской модели, решение прямой и обратной задач
4.2.2. Использования численного метода для решения прямой
задачи кинематики
4.2.3. Анализ особых положений механизма с помощью разработанного алгоритма
ГЛАВА 5. Механизмы параллельной структуры с шестью степенями свободы с кинематической развязкой
5.1. Механизм РОЬМАИ 3x2 как пример неполной
кинематической развязки
5.2. Механизм параллельной структуры с полной
групповой кинематической развязкой
5.3. Конструкция макетов и опытная проверка свойств механизмов параллельной структуры без кинематической развязки
и с полной групповой кинематической развязкой
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

Известно [7]: чтобы в индикаторной матрице было максимально большое число нулевых элементов, необходимо центр индикаторной системы координат поместить в перекрестие линий, пересекающих наибольшее число осей шарниров, а осями координат так же по возможности пересекать большее число шарниров. Выберем, например, точку пересечения продолжений отрезков А2'А2 и А3'А3 и поместим в эту точку центр Ои индикаторной системы координат. Ось Хи индикаторной системы координат направим вдоль отрезка А2'А2 7 Для построения индикаторной матрицы частных передаточных отношений будем фиксировать последовательно две из трех координат ^ (!=1>2,з) . При этом для данного МПС получим три механизма с одной степенью свободы, каждый из которых состоит из шарнирного четырёхзвенника и присоединённой шарнирно к шатуну и основанию двухповодковой группы. В каждом из: этих трёх механизмов зададим малое виртуальное перемещение или скорость (в нашем случае для построения индикаторной матрицы достаточно задать, лишь направления угловых скоростей звеньев- или; линейных скоростей характерных точек звеньев) выбранному ведущим звену шарнирного четырёхзвенника и определим направления линейных скоростей двух шарниров его шатуна (подвижной платформы). По ним определяются мгновенный центр вращения подвижной платформы, направление угловой скорости ведущего звена МПС Ц|' , наличие или отсутствие компонентов х и у линейной скорости точки платформы, совпадающей с центром индикаторной системы координат, и угловая скорость а платформы относительно индикаторной системы координат. Такой анализ для каждого из одноподвижных механизмов позволяет записать столбец из нулевых и ненулевых значений индикаторной
матрицы Лц и далее
хои 0*0 Ч
Уои о * * • Чг
«// * ^ ^ Ъ