Расширение функциональных возможностей мобильных технологических роботов путем повышения уровня их автономности с использованием иерархической комплексной обработки бортовых данных.

• Автор: Ермолов, Иван Леонидович
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2012
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 350 с. : ил.

Содержание
Введение

Глава 1. Анализ состояния научной проблемы расширения

функциональных возможностей мобильных технологических роботов

1.1 Анализ проблемы расширения функциональных

возможностей мобильных технологических роботов в свете современных тенденций развития робототехники

1.2 Анализ способов расширения функциональных

возможностей мобильных технологических роботов

1.3 Цели и задачи диссертации

Глава 2. Автономность мобильных технологических роботов

2.1 Понятие автономности и классификация автономных технологических роботов

2.2 Разработка структурной модели автономных технологических роботов
2.3 Разработка функциональной модели автономных
технологических роботов
2.4 Метод оценки уровня автономности мобильных роботов
2.5 Анализ способов повышения автономности мобильных роботов
2.6 Выводы по второй главе
Глава 3. Расширение функциональных возможностей роботов путём повышения уровня их автономности
3.1 Исследование влияния типов и уровня автономности мобильных роботов на их функциональные возможности
3.2 Анализ способов расширения функциональных возможностей мобильных роботов путём повышения уровня их автономности

3.3 Подход к построению мобильных технологических роботов с расширенными функциональными возможностями с использованием комплексной обработки данных для повышения уровня их автономности
3.4 Выводы по третьей главе
Глава 4. Комплексная обработка бортовых данных в мобильных роботах
4.1 Понятие и классификация комплексной обработки бортовых данных в составе мобильного робота
4.2 Анализ современных архитектур систем комплексной обработки данных
4.3 Структура иерархической комплексной обработки бортовых данных, её модели и принцип работы
4.4 Разработка метода расширения функциональных возможностей мобильных роботов путём повышения уровня их автономности с использованием комплексной обработки данных
4.5 Выводы по четвёртой главе
Глава 5. Математическое обеспечение комплексной обработки данных
5.1 Анализ математических методов комплексной обработки данных
5.2 Применение нечётких когнитивных карт для комплексной обработки бортовых данных
5.3 Выводы по пятой главе
Глава 6. Использование теоретических выводов для решения практических задач расширения функциональных возможностей мобильных роботов
6.1 Расширение функциональных возможностей мобильного робототехнического комплекса "Вездеход-ТМЗ"
6.2 Разработка автономного мобильного технологического

106 106 124

робота "ШвМАЯ" для очистки судов от биологических обрастаний
6.3 Выводы по шестой главе
Основные результаты и выводы
Библиографический список
ПРИЛОЖЕНИЯ

Необходимо различать автономность робота по её проявлению, т.е. как проявляется автономность в функционировании робота, и автономность робота по её обеспечению, т.е. какие слагаемые функционирования робототехнической системы играют важную роль в том, чтобы робот функционировал в автономном режиме.
Рассмотрим данные классификации более подробно.
Сам термин автономность пришел из греческого языка [БСЭ] и состоит из двух частей авто - сам, уорхх; - закон. Составляющие слова обнаруживают и первопричину его появления. Этим словом обозначали статус отдельных частей государства, наделенных правом самостоятельного издания законов (как правило, касающихся внутренней политики этих областей), т.е. правом самостоятельного правления в ряде областей. Поскольку такой статус характеризовал уровень независимости части государства от митрополии, то со временем значение этого термина было перенесено на процессы, характеризующие независимость какого-либо субъекта от митрополии.
В логистике под автономностью понимают то, как агенты логистической цепочки принимают дискреционное, принимаемое по своему усмотрению решение [В1еШ], [А^сЫзай].
В технике термин автономность претерпел определённую эволюцию (рис. 2.1.2.).
В ВМФ - продолжительность непрерывного плавания корабля
В БТВТ - запас хода
В РТК США - способность робота реагировать на изменения окружающей среды
Рис. 2.1.2. Эволюция понятия автономность в технике
Впервые активно стал применяться в морском деле. Так в [БСЭ] появляется термин автономность корабля, определяемый как продолжительность непрерывного