Взаимовлияние приводов промышленного робота, работающего в цилиндрических координатах

• Автор: Аль-Самарраий, Саад Мухаммед Али
• Шифр специальности: 05.02.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1985
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 133 c. : ил

Глава I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА,ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Общие положения

1.2. Исследования динамики промышленных роботов

1.3. Цель и задачи исследований

Глава 2. Разработка математического описания динамических

процессов промышленного робота, работающего в цилиндрической системе координат

2.1.Анализ дифференциальных уравнений,описывающих динамику промышленного робота, работающего в цилиндрической системе координат

2.2. Анализ одновременной работы исполнительных устройств промышленного робота

2.3. Разработка методики определения требуемых усилий на приводах,обеспечивающих стабильную траекторию движения при изменении массы объекта манипулирования
2.4. Выводы

Глава 3. Экспериментальное исследование динамики промышленного

робота УМ-1.
3.1. Экспериментальные исследования динамики робота
3.2. Анализ возможностей корректировки величин усилий на
приводах
3.3. Выводы
Глава 4. Разработка алгоритмов и программ для определения требуемых конструктивных параметров и динамических характеристик промышленного робота

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ, ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ПРИЛОЖЕНИЕ

Промышленный робот, как объект техники, впервые появился в 1954 году. Ддерж Девол впервые в мире получил патент на устройство названное - промышленным роботом. Крупнейшими корпорациями "Пульман Инк." и "Кондек" была основана фирма "Юнимеи-шн Инк.", назначением которой было производство новой продукции - промышленных роботов. Примерно в это-же время одна из крупнейших английских фирм "Хавкер Сидлей Динемикс ЛТД", специализирующаяся в области авиационной техники, совместно с американской фирмой "Американ Машин Фаундри ЛТД" начинают работу в этом--же направлении. В Швеции фирмы "Электролюкс", "Кауфельд АБ", "АСЕА" в это-же время параллельно работают над созданием промышленных роботов, оснащаемых пневмо и электроприводом. В 1961 году на международном рынке появились первые промышленные роботы "Юнжмейт", АМФ Версатран", "Кауфельд" и т.д. К этому моменту можно отнести начало бурного роста производства промышленных роботов и формирование робототехники, как науки. В настоящее время во многих странах мира эксплуатируются тысячи промышленных роботов и процесс их внедрения неумолимо возрастает.[5,ю] Появление промышленных роботов обусловило возникновение целого ряда проблем, связанных с их созданием, внедрением, эксплуатацией. Решением этих проблем занимается - робототехника.Среди общего ряда проблем, стоящих в настоящее время перед робототехникой, можно выделить одну из наиболее важных - проблему повышения быстродействия и, как следствие, производительности машин, обслуживаемыми промышленными роботами. Решение этой задачи во многом зависит от динамических характеристик промышленного робота. По опубликованным в научно-технической литературе матери-

Таблица 2
Мз = 40 кг; Рф) =28; Р(г) = 746; Р(з) =-9.!
Т (С) ф (ГРАд) ф (и) Цз (М)
0.05000 0.00024 -0.00414
0,10000 0.00095 -0 .01657
0.15000 0.00210 -0 .03727 0.39863
0.20000 0.00369 -0.06626 0.39756
0 . 25000 0.00569 -0.10353 0 .3961
0 . 3 0 0 0 0 0.00809 -0.1 4909- 0.39451
0.35000 0.01088 -0,20292 0.39254
0 ,40000 0.01405 -0 ,26504 0.39027
0.45000 0,01757 -0.33544 0.38769
0 , 50000 0.02145 -0.41413 0.38483
0,55000 0-. 02567 -0.50110 0.38166
0.60000 0.03022 -0.59635 0.37821
0.65000 0,03509 -0 . 69988 0.37446
0.70000 0.04027 - 0 , 8 1' 1 6 9 0.37042
0,75000 0.04576 -0.93179 0.36610
0,80000 0.05155 -1.06017 0.36149
0.85000 0.05762 -1.19683 0,35659 0.35142
0,90000 0 . 06398 -1.34178
0,95000 0.07062 -1 .49500 0.34596
1 .. 0 0 0 0 0 0,07753 - 1 .65651 0.34023
1,05000 0,08470 -1 . 82631 0.33422
1.10000 0.09213 -2.00438 0.32794
1,15000 0.09982 -2.19074 -2 .38538 0.32139
1,20000 0,10775 0.31457
1.25000 0.11592 -2.38830 0.30748
1.29999 0,12433 -2.79951 0 .3001
1 , 34999 1.39999 0,13297 0.14184 -3.01899 -3 . 24676 8:12118
. 1 ,44999 0.15092 -3.48282 0.27648
1,49999 0.16022 -3.72715 0.26807
1.54999 0.16973 -3 . 97977 0.25941
1,59999 0.17944 -4 . 24067 0.25049
1,64999 0.18935 -4 . 50985 0.24132
1,69999 0.19944 -4.78732 0.23189
1.74999 0.20972 -5.07307 0.22220
1.79999 0.22018 -5.36710 0.21227
1,84999 0.23080 -5.66941 0.20208
1,89999 0.24159 -5.98001 0.19164
1.94998 0.25252 -6.29889 0.18094
1.99998 0.26360 -6.62605 0.17000
2.04998 0.27482 -6.96149 0.15881
2.09998 0.28616 -7.30522 0.14736
2.14998 0.29761 -7 .65723 0 . 1 3566
2,19998 0.30916 -8.01752 0.12371
2.24998 0.32081 -8.38609 0.11151
2.29998 0.33254 -8.76295 0.09905
2,34998 0.34433 -9 . 1 4809
2.39998 0.35618 -9.54151 0.07337
2.44998 0.36807 -9.94321 0.06014
2.49998 0.37998 -1 0 .35320 0.04666
2.54998 0.39190 -10.77147 0.03291
2.59997 0.40382 -1 1 .1 9802 0.01890
2,64997 0.41571 -11.63285 0.00463
2.69997 0.42257 -12.07597 -0.00991
2.74997 0.43938 - 1 2. 52737 -12.98705 -0.02472
?.79997 0.45111
2.84997 0.46276 -13.45502 -0.05517
289997 0.47430 -13.93127
1I99^97 0.48572 0.49701 -14.41580 -14.90861 -0.08671 -0.10291
3.04997 0.50815 -1 5. 40970 -0 . 1 1939
'3.09997 0.51913 -15.91908 -0.13616
'3.14997 0.52993 -1 6 .43674 -0 - 1 5322
3.19997 0.54055 -16.96268 -0 . 1 /057
3.24996 0.55097 -1 7 .49690 -0.18822
3.29996 0.56119 -18.03940 -0-20617