Снижение потерь энергии в приводах шагающих машин с цикловыми движителями

• Автор: Калинин, Ярослав Владимирович
• Шифр специальности: 05.02.02
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2012
• Место защиты: Волгоград
• Количество страниц: 157 с. : ил.

ВВЕДЕНИЕ
1 ОБЗОР И АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ ШАГАЮЩИХ МАШИН
1.1 Актуальность создания и применения шагающих машин
1.2 Классификация шагающих машин
1.3 Обзор экспериментальных образцов шагающих машин
1.4 Обзор исследований шагающих машин
1.5 Постановка задачи
2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИ ЭФФЕКТИВНЫХ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ ШАГАЮЩИХ МАШИН
2.1 Энергетический анализ
2.2. Расчётная схема и математическая модель динамики движения
2.3. Энергетически оптимальные режимы работы приводов
3 ОЦЕНКА ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОПТИМАЛЬНЫХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ПРИВОДОВ
3.1 Анализ тепловых потерь комфортабельного поступательного движения
3.2 Потери энергии в приводных двигателях при реализации оптимального режима движения
3.3 Энергетическая эффективность снижения
неуравновешенности механизмов шагания

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПОТЕРЬ ЭНЕРГИИ ПРИ ДВИЖЕНИИ ШАГАЮЩИХ МАШИН С ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ
4.1 Постановка задачи, описание экспериментальной установки и разработка методики исследований
4.2 Анализ экспериментальных результатов исследований потерь энергии в приводном двигателе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Список использованной литературы

Введение
Современное транспортное машиностроение развивается по пути совершенствования традиционных средств передвижения и их движителей, а также по пути поиска новых принципов перемещения и новых типов движителей, которые могли бы расширить сферу применения и возможности транспортно-технологических комплексов.
Наземные транспортные средства с традиционными колёсными и гусеничными движителями не могут обеспечить движение по значительной части земной поверхности, ввиду того, что им, как правило, требуются специально подготовленные или строго определённые дорожные условия. В то же время, животные и человек могут передвигаться по земной поверхности почти без ограничений. Поэтому является актуальным поиск, создание и совершенствование наземных транспортных средств высокой проходимости на основе нетрадиционных движителей, в том числе шагающих.
Использование механизмов шагания различного типа со многими степенями свободы в качестве движителей машины в совокупности с адаптивной системой управления позволяет значительно повысить проходимость и перемещаться по силыюпересеченной местности. Обладающие этими свойствами шагающие машины условно называются машинами профильной проходимости. В то же время, для движения по относительно ровному грунту или подготовленным дорогам может быть эффективным использование шагающих машин, с движителями на основе простейших механизмов шагания, например, цикловых механизмов шагания, обеспечивающие фиксированное движение опорной точки (стопы) относительно корпуса. Такие машины условно называются машинами грунтовой проходимости. Отличаясь простотой конструкции и,

Рисунок 1.10 — Шагающая Рисунок 1.11 — Многофунк-
оиора для дождевальной циональное шагающее шасси
машины «Кубань»
Рисунок 1.12 — Транспортно-технологическая шагающая машина «Восьминог»